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bj_power_mes/自动化流程.md

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-# 自动化生产线管控系统 — 框架流程说明
+# CNC 生产线
 
-> 本文档描述框架级的自动化流程，不包含具体产线设备或工艺的业务细节。
-> 具体业务内容（设备清单、工艺步骤、业务规则）见 `agent业务.md` 和 `doc/data.sql`。
-> 全配置化流程引擎设计见 `流程文档.md`，引擎作为纯执行器，所有业务逻辑通过数据库配置驱动。
+## 布局说明：
+1. 总体包括：地轨系统、内窥镜检测系统、扫码打标、AGV接驳台、抽检输出（具备不良品输出功能）、卧式加工中心MAR-500H、高压清洗机、热能去毛刺机、除锈清洗机。
+2. 地轨系统包括：地轨、六轴工业机器人、机器人手爪、随行暂存库、随行读码器、控制系统等。
+3. 内窥镜检测系统：包括工件检测台（滚筒输送带）、内窥镜。上下料位分开。
+4. AGV接驳台：共10台，分别用于向线内送料(1-5)和将完成的工件送入料库(6-10)。
+5. 抽检输出：用于人工对线内工件的不定时抽检，抽检不合格品，放置在检测辊筒线末端，人工定期清理。
+6. 激光打标机：为无法读码的零件打标.
 
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+## 设备介绍
+整个产线通过一个西门子S1200 PLC控制，除内窥镜和激光打标机外，工件的转运也都通过PLC信号驱动机器人来进行。
 
-## 软件架构核心概念
+### 卧式加工中心 
+1. 型号为大隈 MAR-500H，共4台，通过PLC信号控制。
+2. 每台机床配备双工作台，可实现加工一个工件同时暂存一个工件，加工完成后自动加工暂存工件。
+3. 机床1、2可加工工件类型107，机床3、4可加工工件类型160,机床4可加工工件类型200
 
-### Actor（设备代理，纯内存）
-每台物理设备对应一个 **MachineActor**（统一实现），通过 `Type` 字段适配不同设备类型。Actor 是 mutex 保护的同步状态结构体，由 EventLoop 同步调用。负责：
-- **管理槽位状态**：当前槽位上有无工件、哪个工件
-- **处理 PLC 信号**：收到完成信号后，把槽位状态改为 DONE
+### AGV 接驳台
+1. 共10台，分别用于向线内送料(1-5)和将完成的工件送入料库(6-10)。
+2. 每个接驳台上有一个托盘，每个托盘有9个工位 3*3 布局，编号从左到右从上到下1-9
 
-Actor 不写数据库、不调度、不操作 PLC。
+## 机器人
+1. 机器人有双手爪，可以在一个工位进行换料工作，完成的料再进入下一工位
 
-### PlcExecutor（PLC 信号握手）
-`PlcExecutor` 封装所有设备类型的 PLC 信号握手时序，通过方法名区分不同操作。负责：
-- **Load**：将工件放入设备槽位（写 Req → 等 Done → 复位 Req）
-- **Unload**：从设备槽位取出工件
-- **Exchange**：同时取成品+放毛坯（仅支持 exchange 的设备类型）
+### 随行暂存台
+1. 随行暂存台是随地轨机器人一起移动的暂存装置，暂存台有扫码枪、暂存料盘、二次定位装置。
+2. 暂存料盘共有八个料位，工件保持在同一位置直到下料到接驳台。
 
-### Recipe（工艺配方）
-每种工件型号定义一份 Recipe（加工步骤有序列表）。每个步骤包含：
-- 工序类型（MACHINING / INSPECTION / BUFFER_STAGE / …）
-- 资源类型（指定需要的设备种类）
-- 默认下一步步骤编号
+### 高压清洗机 
+1. 高压清洗机，共具备2个清洗工位，可同时放2个工件。
+2. 使用focas协议
 
-Recipe 是静态配置，启动时加载到内存。工件实例只记录当前步骤，不复制整份配方。
+### 除锈清洗线
+1. 流水线，但只有一个上下料位，可放10个工件。
+2. 线内摆放方式：放置在框中，每框2/4件。
 
-### SignalRouter（信号路由，`actor/signal_router.go`）
-- 每秒轮询 PLC 输入寄存器，检测上升沿变化
-- 根据信号找到对应 Actor，投递 SignalEvent 到 EventLoop
-- 信号是系统的输入，触发状态机迁移，但信号本身不是状态源
 
-### EventLoop（事件循环，`eventloop/loop.go`）
-产线大脑，运行在独立 goroutine 中，**串行处理**所有生产事件：
-- 来自 PLC 的设备信号 → 更新 Actor 槽位状态 → 投递 MACHINE_DONE → 推进步骤
-- 触发调度器 → 决策下一步动作
-- 下发动作指令 → PlcWorker 执行
-- 处理执行结果 → 推进 Job 步骤 → 触发下一轮调度
-- **唯一写数据库的入口**
+## 自动化流程：
 
-### Scheduler（调度器，`scheduler/`）
-三层管道，只读不写：
-1. **TaskGenerator**：根据 Job 当前步骤生成候选动作
-2. **ConstraintFilter**：排除不可用设备、冲突、暂停工单等
-3. **PolicyEngine**：按优先级排序，选出最优方案
+1. AGV将装有待加工的零件托盘送到AGV接驳台处；(AGV 调度由外部系统负责，本系统仅通过接驳台信号感知“托盘到位”。)
+2. 工人在管理系统下工单，接驳台上有料就可下单，每个工单只会有一种工件类型， 点击下单选择料位以及工件类型
+3. 地轨机器人从接驳台（5个上料接驳台，每个9槽位）上抓取工件进行扫码，扫码失败放到抽检台1号槽位，扫码成功将工件放置到随行暂存台上，首次上满8个槽位，后续暂存台上工件数量少于4个时再批量扫码上4个工件；
+4. 机器人运行至机床换料位置，为数控机床上料/换料，数控机床自动加工，加工完成放回随行暂存台；
+5. 地轨机器人将加工完成的工件放入高压清洗机（2个槽位，清洗时间2~3分钟/件），清洗完成放回随行暂存台；
+6. 地轨机器人将高压清洗完成的工件，放至内窥镜检测区的滚筒线，合格件移送至检测辊筒线末端，机器人取回暂存台，不合格品由人工定期清理。
+7. 地轨机器人将检测合格的工件，为热能去毛刺机换料，将去完毛刺的工件取回暂存台；
+8. 地轨机器人将热能去完毛刺的工件送至除锈清洗线（一个上下料位，可放10个，FIFO），为除锈清洗线换料，除锈完取回暂存台；
+9. 地轨机器人对除锈完成的工件扫码，扫码OK将工件放置到随行暂存台处,如果扫码无法识别的，地轨机器人抓取工件到激光打标机处打码，打码完成后放置到随行暂存台处）；
+10. 地轨机器人将扫码（或打码）完成的工件放至抽检台抽检，或放至AGV接驳台（5个上料接驳台，每个9槽位），由AGV接驳台送出线。
 
-一次调度只派遣一个 Worker 动作，确保机器人串行执行。
 
-### PlcWorker（PLC 执行器，`plc_worker.go`）
-按 Action 类型调用 PlcExecutor 对应方法，执行 PLC 信号握手。
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-### EventBus（事件总线，`eventbus/`）
-组件间解耦通信，当前实现为内存 LocalBus。订阅者：
-- EventLogWriter：异步写入数据库，用于审计和恢复
-- SSEBridge：推送到前端看板
-- AlarmService：告警通知
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-## 自动化流程（框架级）
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-### 阶段一：上料
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-```
-操作员创建工单 → 系统创建 N 个 Job（工件实例）
-    → 调度器发现 Job 就绪
-    → 下发上料动作 → PlcWorker → PlcExecutor.DockFetch
-    → 搬运设备从接驳台取件 → 扫码
-```
-
-**扫码结果分支：**
-- **成功** → 分配暂存台空闲槽位，状态推进
-- **失败** → 放回原接驳台槽位，挂起，等待人工处理
-
-### 阶段二：加工
-
-```
-暂存台有料 → 调度器选择加工设备
-    → PlcWorker → PlcExecutor.GrinderPlace（上料）
-    → 设备开始加工
-    → 加工完成 → PLC 发送完成信号
-    → SignalRouter 检测上升沿 → 投递 SignalEvent → EventLoop
-    → MachineActor.MarkSlotDone → 槽位状态 PROCESSING → DONE
-    → 调度器得知"有工件待取走"
-    → PlcWorker → PlcExecutor.GrinderFetch（卸料）
-    → 工件放回暂存台
-```
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-**Exchange 换料优化：** 支持 exchange 的设备可一次往返同时完成"取成品 + 放毛坯"。
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-### 阶段三：检测
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-```
-暂存台有料 → 调度器选择检测设备
-    → PlcWorker → PlcExecutor.FullCheckPlace（上料）
-    → 设备开始检测
-    → 检测完成 → PLC 发送结果信号（OK / NG）
-    → SignalRouter → EventLoop → MachineActor.MarkSlotDone
-    → 判定结果分支：
-        ├── OK → 推进到下一步工序
-        └── NG → 报废处理
-```
-
-### 阶段四：下料
-
-```
-暂存台有料 → 调度器决定去向
-    → PlcWorker → PlcExecutor.DockPlace（下料）
-    → 搬运设备放到接驳台 → 送走
-```
-
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-## 信号触发点（框架级）
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-| 信号类型 | 触发时机 | 处理方 | 产生结果 |
-|----------|---------|--------|---------|
-| 设备完成信号 | 加工/检测完成 | EventLoop.handleMachineSignal → Actor.MarkSlotDone | 槽位状态 OCCUPIED → DONE，投递 MACHINE_DONE |
-| 调度触发 | 定时器/Worker完成 | EventLoop.trySchedule | 调度决策，派遣 Worker 动作 |
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-具体信号名称和地址见 `doc/signals.sql`。
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-## 关键设计原则
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-1. **事件驱动，不预排任务** — 每个工件只记录当前步骤，下一步由事件触发实时决策
-2. **PLC 信号是输入，不是状态源** — 系统以数据库中的状态为准，PLC 信号只用来触发状态迁移
-3. **Actor 只管槽位和信号** — 不做调度决策，不写数据库，由 EventLoop 同步调用
-4. **PlcExecutor 封装 PLC 握手** — 所有设备类型的 PLC 操作统一通过 PlcExecutor 方法实现，信号地址校验前置
-5. **调度器只读不写** — 查询状态做决策，下发任务，不直接操作硬件或数据库
-6. **EventLoop 是唯一写路径** — 所有生产状态变更必须经过 EventLoop → DBState
-7. **防御式编程** — 所有错误必须有日志记录或向上抛出，禁止隐性失败
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+## 节拍
+1. 加工时间：加工除A、B面及其上面的特征之外的各面和孔，加工时间20min/件（单台机床平均时间）；4台设备同时加工。
+2. 加工设备节拍：20min/件。
+3. 高压清洗时间：2~3分钟/件，共具备2个料位。
+4. 内窥镜检测时间：5分钟/件，检测输送带可连续输送。
+5. 热能去毛刺时间：2~3分钟/件。
+6. 除锈清洗机清洗除锈处理时间： ＜5分钟/件，工位数量为4件。
 
 ## 技术栈
 
-- 后端：Go 1.23.4 + go-zero v1.3.8
-- 数据库：PostgreSQL + ent ORM
-- 缓存/Token 存储：Redis（可选，未配置时降级内存）
-- PLC 通信：Snap7（西门子 S7 协议）
-- 前端：React 19 + Semi Design + Zustand + Vite 7
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-## 代码生成
+1. 采用go-zero MVC框架
+2. 数据校验采用 github.com/go-playground/validator/v10
+3. 数据库采用 postgresql , 采用 entgo 框架操作数据库
+4. 前端采用 react + semi-ui 实现用户界面
+5. plc 使用 bjhardman.cn/bjhardman/goplc
+6. 使用 csv 文件存储plc信号
 
+### 代码生成
 - 生成 ent：`cd schema && go generate`
 - 生成 go-zero API：`cd apis && go generate`
 
 ## 全局规则
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 - 不要在 `handler` 写业务逻辑，保持薄层
 - 不要手动修改 `ent/`、`cmd/control-api/internal/handler/routes.go`、`types/types.go`、goctl 生成的 handler
 - 所有 API 变更先改 `apis/*.api`，再生成代码