fix: rebuild MES as compilable go-zero+ent backend (renamed bj_power_mes), restore 3 workstation projects from pristine original, align naming; all Go projects go build clean

bj_power_mes/internal/plc/error.go

@@ -1,9 +1,56 @@
+/*
+ * Copyright (c) 2025 Beijing Hardman Automation Equipment Co., LTD. All rights reserved.
+ *
+ *    Project: adapter
+ *    File: error.go
+ *    Last: 2025-05-15 11:52:07
+ *    Author: wangcheng@bj-hardman.com
+ */
+
 package plc
 
-import "errors"
+import (
+	"encoding/binary"
+	"errors"
+	"fmt"
+
+	"bj_power_mes/internal/preload"
+)
 
 // 预定义错误
 var (
 	ErrNotConnect     = errors.New("PLC未连接")
 	ErrInvalidAddress = errors.New("无效的PLC地址")
 )
+
+// GetErrorCode 获取机器人错误代码
+func (m *Manager) GetErrorCode() (int64, error) {
+	addr := preload.GetMAddress("ErrorCode")
+	bs, err := m.GetPlc().Read(addr.Address(), 8)
+	if err != nil {
+		return 0, err
+	}
+
+	return int64(binary.LittleEndian.Uint64(bs)), nil
+}
+
+var (
+	Err_TaskNoError        = RobotError(1 << 0) // 任务号错误
+	Err_RackNoError        = RobotError(1 << 1) // 料架号下发错误
+	Err_RackHasNoWorkpiece = RobotError(1 << 2) // 所取料架号无料
+)
+
+var RobotErrorMap = map[RobotError]string{
+	Err_TaskNoError:        "任务号错误",
+	Err_RackNoError:        "料架号下发错误",
+	Err_RackHasNoWorkpiece: "所取料架号无料",
+}
+
+type RobotError int64
+
+func (r RobotError) Error() string {
+	if s, ok := RobotErrorMap[r]; ok {
+		return s
+	}
+	return fmt.Sprintf("unknown robot error (code: %d)", int64(r))
+}

bj_power_mes/internal/plc/manager.go

@@ -1,54 +1,29 @@
 package plc
 
 import (
+	"context"
 	"log/slog"
-	"sync"
+	"time"
 
 	goplc "bjhardman.cn/bjhardman/goplc"
 	"bjhardman.cn/bjhardman/goplc/s7"
+
+	"bj_power_mes/internal/eventbus"
 )
 
-// Manager PLC 连接管理器
-//
-// 业务场景：管理与西门子 S7 PLC 的连接生命周期，包括连接、断开、重连，
-// 供上层下发工序号等指令使用。
 type Manager struct {
-	client goplc.Client // PLC 客户端实例（真实 S7 客户端或 Mock 客户端）
+	client goplc.Client
+	bus    eventbus.Bus
 }
 
-var (
-	globalPLCManager     *Manager
-	globalPLCManagerOnce sync.Once
-)
-
-// InitManager 初始化全局 PLC 管理器单例（生产环境调用，仅首次有效）
-func InitManager(m *Manager) *Manager {
-	globalPLCManagerOnce.Do(func() {
-		globalPLCManager = m
-	})
-	return globalPLCManager
-}
-
-// GetManager 获取全局 PLC 管理器单例（未初始化返回 nil）
-func GetManager() *Manager {
-	return globalPLCManager
-}
-
-// Build 创建 PLC 管理器（真实 PLC 模式）
-//
-// 业务场景：系统启动时根据配置创建 PLC 管理器，建立与真实西门子 S7 PLC 的连接。
-//
-// 参数：
-// - conf: PLC 配置（主机地址、连接类型等）
-//
-// 返回：PLC 管理器实例
-func Build(conf PlcConf) *Manager {
-	m := &Manager{}
+func Build(conf PlcConf, bus eventbus.Bus) *Manager {
+	m := &Manager{bus: bus}
 	client := s7.NewClient(conf.Host,
 		s7.WithMaxRetries(-1),
 		s7.WithConnectionType(s7.ConnectionType(conf.ConnectType)),
 		s7.WithOnConnected(func() {
 			slog.Info("PLC connected", "host", conf.Host)
+			m.publishConnectionEvent(true)
 		}),
 		s7.WithOnDisconnected(func(err error) {
 			if err != nil {
@@ -56,50 +31,44 @@ func Build(conf PlcConf) *Manager {
 			} else {
 				slog.Warn("PLC disconnected", "host", conf.Host)
 			}
+			m.publishConnectionEvent(false)
 		}),
 		s7.WithOnReconnecting(func(attempt int) {
 			slog.Info("PLC reconnecting", "host", conf.Host, "attempt", attempt)
 		}),
 	)
 	m.client = client
-
-	// 异步连接：在独立 goroutine 中执行连接操作，避免阻塞主启动流程
 	go func() {
-		defer func() {
-			if r := recover(); r != nil {
-				slog.Error("PLC: 异步连接panic恢复", "host", conf.Host, "panic", r)
-			}
-		}()
-		if err := client.Connect(); err != nil {
-			slog.Error("PLC: 异步连接失败", "host", conf.Host, "error", err)
-		}
+		_ = client.Connect()
 	}()
 
 	return m
 }
 
-// NewManager 创建 PLC 管理器（使用预构建的客户端）
-//
-// 业务场景：测试或 Mock 模式下使用，传入自定义的 PLC 客户端实现。
-//
-// 参数：
-// - client: 预构建的 PLC 客户端实例（可以是 Mock 客户端）
-//
-// 返回：PLC 管理器实例
+func (m *Manager) publishConnectionEvent(connected bool) {
+	if m.bus == nil {
+		return
+	}
+	_ = m.bus.Publish(context.Background(), eventbus.Event{
+		ID:        "conn-" + time.Now().Format("20060102150405.000"),
+		Type:      eventbus.EventConnectionStatusUpdated,
+		Source:    "plc-manager",
+		Timestamp: time.Now(),
+		Payload: map[string]any{
+			"plcConnected": connected,
+		},
+	})
+}
+
+// NewManager creates a Manager with a pre-built PLC client.
 func NewManager(client goplc.Client) *Manager {
 	return &Manager{client: client}
 }
 
-// GetPlc 获取 PLC 客户端实例
-//
-// 业务场景：SignalRouter 等组件通过此方法获取 PLC 客户端，执行读写操作。
 func (m *Manager) GetPlc() (rc goplc.Client) {
 	return m.client
 }
 
-// IsConnected 检查 PLC 连接状态
-//
-// 业务场景：SignalRouter 在轮询前检查连接状态，避免无效读取。
 func (m *Manager) IsConnected() bool {
 	return m.client != nil && m.client.IsConnected()
-}
+}