# CNC 生产线

## 布局说明：
1. 总体包括：地轨系统、内窥镜检测系统、扫码打标、AGV接驳台、抽检输出（具备不良品输出功能）、卧式加工中心MAR-500H、高压清洗机、热能去毛刺机、除锈清洗机。
2. 地轨系统包括：地轨、六轴工业机器人、机器人手爪、随行暂存库、随行读码器、控制系统等。
3. 内窥镜检测系统：包括工件检测台（滚筒输送带）、内窥镜。上下料位分开。
4. AGV接驳台：共10台，分别用于向线内送料(1-5)和将完成的工件送入料库(6-10)。
5. 抽检输出：用于人工对线内工件的不定时抽检，抽检不合格品，放置在检测辊筒线末端，人工定期清理。
6. 激光打标机：为无法读码的零件打标.

## 设备介绍
整个产线通过一个西门子S1200 PLC控制，除内窥镜和激光打标机外，工件的转运也都通过PLC信号驱动机器人来进行。

### 卧式加工中心 
1. 型号为大隈 MAR-500H，共4台，通过PLC信号控制。
2. 每台机床配备双工作台，可实现加工一个工件同时暂存一个工件，加工完成后自动加工暂存工件。
3. 机床1、2可加工工件类型107，机床3、4可加工工件类型160,机床4可加工工件类型200

### AGV 接驳台
1. 共10台，分别用于向线内送料(1-5)和将完成的工件送入料库(6-10)。
2. 每个接驳台上有一个托盘，每个托盘有9个工位 3*3 布局，编号从左到右从上到下1-9

## 机器人
1. 机器人有双手爪，可以在一个工位进行换料工作，完成的料再进入下一工位

### 随行暂存台
1. 随行暂存台是随地轨机器人一起移动的暂存装置，暂存台有扫码枪、暂存料盘、二次定位装置。
2. 暂存料盘共有八个料位，工件保持在同一位置直到下料到接驳台。

### 高压清洗机 
1. 高压清洗机，共具备2个清洗工位，可同时放2个工件。
2. 使用focas协议

### 除锈清洗线
1. 流水线，但只有一个上下料位，可放10个工件。
2. 线内摆放方式：放置在框中，每框2/4件。


## 自动化流程：

1. AGV将装有待加工的零件托盘送到AGV接驳台处；(AGV 调度由外部系统负责，本系统仅通过接驳台信号感知“托盘到位”。)
2. 工人在管理系统下工单，接驳台上有料就可下单，每个工单只会有一种工件类型， 点击下单选择料位以及工件类型
3. 地轨机器人从接驳台（5个上料接驳台，每个9槽位）上抓取工件进行扫码，扫码失败放到抽检台1号槽位，扫码成功将工件放置到随行暂存台上，首次上满8个槽位，后续暂存台上工件数量少于4个时再批量扫码上4个工件；
4. 机器人运行至机床换料位置，为数控机床上料/换料，数控机床自动加工，加工完成放回随行暂存台；
5. 地轨机器人将加工完成的工件放入高压清洗机（2个槽位，清洗时间2~3分钟/件），清洗完成放回随行暂存台；
6. 地轨机器人将高压清洗完成的工件，放至内窥镜检测区的滚筒线，合格件移送至检测辊筒线末端，机器人取回暂存台，不合格品由人工定期清理。
7. 地轨机器人将检测合格的工件，为热能去毛刺机换料，将去完毛刺的工件取回暂存台；
8. 地轨机器人将热能去完毛刺的工件送至除锈清洗线（一个上下料位，可放10个，FIFO），为除锈清洗线换料，除锈完取回暂存台；
9. 地轨机器人对除锈完成的工件扫码，扫码OK将工件放置到随行暂存台处,如果扫码无法识别的，地轨机器人抓取工件到激光打标机处打码，打码完成后放置到随行暂存台处）；
10. 地轨机器人将扫码（或打码）完成的工件放至抽检台抽检，或放至AGV接驳台（5个上料接驳台，每个9槽位），由AGV接驳台送出线。


## 节拍
1. 加工时间：加工除A、B面及其上面的特征之外的各面和孔，加工时间20min/件（单台机床平均时间）；4台设备同时加工。
2. 加工设备节拍：20min/件。
3. 高压清洗时间：2~3分钟/件，共具备2个料位。
4. 内窥镜检测时间：5分钟/件，检测输送带可连续输送。
5. 热能去毛刺时间：2~3分钟/件。
6. 除锈清洗机清洗除锈处理时间： ＜5分钟/件，工位数量为4件。

## 技术栈

1. 采用go-zero MVC框架
2. 数据校验采用 github.com/go-playground/validator/v10
3. 数据库采用 postgresql , 采用 entgo 框架操作数据库
4. 前端采用 react + semi-ui 实现用户界面
5. plc 使用 bjhardman.cn/bjhardman/goplc
6. 使用 csv 文件存储plc信号

### 代码生成
- 生成 ent：`cd schema && go generate`
- 生成 go-zero API：`cd apis && go generate`

## 全局规则
- 不要在 `handler` 写业务逻辑，保持薄层
- 不要手动修改 `ent/`、`cmd/control-api/internal/handler/routes.go`、`types/types.go`、goctl 生成的 handler
- 所有 API 变更先改 `apis/*.api`，再生成代码
- 所有 schema 变更先改 `schema/`，再生成 ent