/*
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 *
 *    Project: adapter
 *    File: dock.go
 *    Last: 2025-01-13 20:04:51
 *    Author: wangcheng@bj-hardman.com
 */

package robot

import (
	"context"
)

// PlaceWorkpieceToMachine 放料到设备
// @param ctx 上下文
// @param workpieceType 工件类型
// @param machineId 设备id (包括 CNC机床、高压清洗机、去毛刺机、除锈清洗线，其它设备使用专用放置接口)
// @param machineSlot 设备槽位
// @return error 错误
func (c *Controller) PlaceWorkpieceToMachine(ctx context.Context, workpieceType int, machineId int, machineSlot ...int) error {
	slotNo := 0
	if len(machineSlot) > 0 {
		slotNo = machineSlot[0]
	}
	return c.executeAction(ctx, "PlaceWorkpieceToMachine",
		newArg(int8(workpieceType), "workpieceType"), //工件类型
		newArg(int8(machineId), "machineId"),         //设备id
		newArg(int8(slotNo), "slotNo"),
		newArg(int8(0)),
		newArg(int32(0)),
	)
}

// FetchWorkpieceFromMachine 从设备取料
// @param ctx 上下文
// @param workpieceType 工件类型
// @param machineId 设备id (包括 CNC机床、高压清洗机、内窥镜滚筒线、去毛刺机、除锈清洗线，其它设备使用专用取走接口)
// @param slot 设备槽位
// @return error 错误
func (c *Controller) FetchWorkpieceFromMachine(ctx context.Context, workpieceType, machineId int, slot ...int) error {
	slotNo := 0
	if len(slot) > 0 {
		slotNo = slot[0]
	}
	return c.executeAction(ctx, "FetchWorkpieceFromMachine",
		newArg(int8(workpieceType), "workpieceType"), //工件类型
		newArg(int8(machineId), "machineId"),         //设备id
		newArg(int8(slotNo), "slotNo"),
		newArg(int8(0)),
		newArg(int32(0)),
	)
}

// ExchangeWorkpieceToMachine 换料到设备
// @param ctx 上下文
// @param workpieceType 工件类型
// @param machineId 设备id (包括 CNC机床、高压清洗机、除锈清洗线，其它设备不支持换料)
// @param slot 设备槽位
// @return error 错误
func (c *Controller) ExchangeWorkpieceToMachine(ctx context.Context, workpieceType, machineId int, slot ...int) error {
	slotNo := 0
	if len(slot) > 0 {
		slotNo = slot[0]
	}
	return c.executeAction(ctx, "ExchangeWorkpieceToMachine",
		newArg(int8(workpieceType), "workpieceType"), //工件类型
		newArg(int8(machineId), "machineId"),         //设备id
		newArg(int8(slotNo), "slotNo"),
		newArg(int8(0)),
		newArg(int32(0)),
	)
}