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-- 新架构全配置化流程引擎 - 配方种子数据
-- 版本: v3.0
-- 说明: 两个工艺路线（缸体/配油盘）的完整 recipe 配置
--       磨床交互采用一步换料工艺：磨床有成品+机器人持毛坯 → 直接换料（M2050/M2059），磨床不停机
--       所有业务逻辑通过 recipe_step 子表配置驱动，引擎无硬编码 step_type
--
-- 磨床换料核心设计（配置驱动，引擎零业务字符串）：
--   1. OP15_DECIDE  决策：磨床 done → 换料（OP20_EXCHANGE）；磨床 empty → 放料（OP20_LOAD）
--   2. OP20_EXCHANGE 一步换料：acquire_mode='any' 抢占前任工件 done 槽位（记录前任 job），
--      PLC 一次完成 取成品+放毛坯；COMPLETE 阶段 handover 把 robot/temp_slot 锁转移给前任 job
--      并推进其去清洗（成品由前任 job 带走）
--   3. OP20_WAIT    磨床等待加工：hold_until_handover=true，完成后进入 holding 等下一件换料交接，
--      fallback_next_step='OP20_FALLBACK_UNLOAD'（最后一件无后继时自行取料收尾）
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-- 清理新引擎表数据
DELETE FROM recipe_step_decision;
DELETE FROM recipe_step_action;
DELETE FROM recipe_step_signal;
DELETE FROM recipe_step_resource;
DELETE FROM recipe_step;
DELETE FROM recipe WHERE id IN (1, 2);

-- ============================================================================
-- 一、工艺路线
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INSERT INTO recipe (id, name, code, version, is_active, "desc") VALUES
(1, '缸体工艺', 'GRINDER-RND', 1, true, '缸体标准工艺流程：接驳台取料→磨床决策→磨床换料/放料→等待加工(挂起交接)→最后一件自行取料→清洗→决策→全检/缓存→接驳台下料'),
(2, '配油盘工艺', 'GRINDER-SQR', 1, true, '配油盘标准工艺流程：接驳台取料→转换台换向→磨床决策→磨床换料/放料→等待加工(挂起交接)→最后一件自行取料→清洗→决策→全检/缓存→接驳台下料');

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-- 二、缸体工艺 (recipe_id=1) 步骤定义
-- 步骤索引顺序即流程顺序；OP20_WAIT(25) 之前的步骤 = 磨床前步骤（后继工件会来换料）
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-- OP10_LOAD: 接驳台取料（机器人持毛坯，准备去磨床）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(1, 1, 'OP10_LOAD', '接驳台取料', 10, '', '', 'OP15_DECIDE', 2, -1, FALSE, '', '从接驳台取毛坯：机器人+缓存槽+DOCK occupied槽位');

-- OP15_DECIDE: 磨床状态决策（done→换料，empty→放料，加工中→等待）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(2, 1, 'OP15_DECIDE', '磨床状态决策', 15, '', '', 'OP20_LOAD', 2, -1, FALSE, '', '决策：磨床有加工完成的槽位→换料；磨床空→放料；加工中→等待');

-- OP20_EXCHANGE: 磨床一步换料（取成品+放毛坯，磨床不停机）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(3, 1, 'OP20_EXCHANGE', '磨床换料', 20, '', '', 'OP20_WAIT', 2, -1, FALSE, '', '一步换料：acquire_mode=any 抢占前任工件done槽位，M2050一次取成品+放毛坯，handover交接成品给前任job');

-- OP20_LOAD: 磨床放料（磨床空闲时直接放毛坯）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(4, 1, 'OP20_LOAD', '磨床放料', 22, '', '', 'OP20_WAIT', 2, -1, FALSE, '', '放料到磨床空槽位：机器人+GRINDER empty');

-- OP20_WAIT: 磨床等待加工（完成后进入 holding，等下一件换料交接；最后一件走 fallback 自行取料）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(5, 1, 'OP20_WAIT', '磨床等待加工', 25, '', '', 'OP30_LOAD', 2, -1, TRUE, 'OP20_FALLBACK_UNLOAD', '等待 M3600 加工完成，GRINDER→done，进入 holding 挂起等下一件换料交接（handover 推进去清洗）；最后一件走 fallback 自行取料');

-- OP20_FALLBACK_UNLOAD: 最后一件自行取料（无后继工件换料时收尾）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(6, 1, 'OP20_FALLBACK_UNLOAD', '磨床取料收尾', 28, '', '', 'OP30_LOAD', 1, -1, FALSE, '', '最后一件：从磨床 done 槽位自行取料，成品落缓存槽释放 robot，清洗步骤重新 acquire 去清洗');

-- OP30_LOAD: 清洗（robot/temp_slot 由 handover 转移或 fallback 取得后重新 acquire）
-- 注：清洗模型 = 持料模型——机器人夹持工件在气吹机构（AirBlow-01）工位吹洗（气吹机构无放料位置），
--     M2139 完成时机器人仍持料不释放，carry 去 OP35 决策后的下一步（全检/缓存/换料），
--     由放料步骤（OP40_LOAD/OP50_LOAD/OP60_EXCHANGE_LOAD）完成时释放 robot；
--     acquire AIR_BLOW empty 保证单工位互斥（其他工件不能同时清洗），清洗期间槽位被本 job 持有
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(7, 1, 'OP30_LOAD', '清洗', 40, '', '', 'OP35_DECIDE', 2, -1, FALSE, '', '机器人持料至气吹机构清洗：完成时只释放 temp_slot，robot 不释放（持料模型，生产科室定），carry 去 OP35 决策后的取料/放料步骤');

-- OP35_DECIDE: 全检台容量判断（done→换料优先；空位→放料；满→缓存；全满无done→等待）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(8, 1, 'OP35_DECIDE', '全检台容量判断', 45, '', '', 'OP40_LOAD', 2, -1, FALSE, '', '决策步骤：全检台有检测完成(done)→OP40_EXCHANGE换料；有空位→OP40全检；已满→OP50缓存');

-- OP50_LOAD: 缓存暂存（全检台满时）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(9, 1, 'OP50_LOAD', '缓存暂存', 50, '', '', 'OP50_UNLOAD', 4, -1, FALSE, '', '全检台满时暂存到缓存台，完成后取料回全检');

-- OP50_UNLOAD: 缓存取料回流
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(10, 1, 'OP50_UNLOAD', '缓存取料', 55, '', '', 'OP40_LOAD', 4, -1, FALSE, 'OP40_BATCH_DECIDE', '全检台有空位时从缓存台取料，随后放全检台；被代做跳过时（handover_proxy）直接推进到批次请求决策');

-- OP40_LOAD: 全检台放料（释放 robot/temp_slot；M2102 改由满槽或工单最后一件时在 OP40_BATCH_DECIDE/OP40_REQ 发送）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(11, 1, 'OP40_LOAD', '全检台放料', 60, '', '', 'OP40_BATCH_DECIDE', 3, -1, FALSE, '', '放料到全检台空槽位，不逐件发送 M2102（满槽或收尾时才请求检验）');

-- OP40_BATCH_DECIDE: 全检批次请求决策（满槽或工单最后一件 → 发 M2102 请求检验；否则 → 等待批次检测完成）
-- 注：必须保留 occupied<2 → OP40_WAIT 分支——它承担中间件进入等待的关键职责：
--     满槽(=2)或收尾(remaining=0)由前两条分支处理；未满槽且未收尾时进入 OP40_WAIT
--     等 M2098 批次广播（由满槽件/最后一件发 M2102 触发），否则中间件决策等待永不被唤醒（死锁）。
--     不能用恒真分支（occupied>=0）：恒真分支触发恒真 warn 且掩盖后续分支不可达的配置错误。
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(31, 1, 'OP40_BATCH_DECIDE', '全检批次请求决策', 61, '', '', 'OP40_WAIT', 3, -1, FALSE, '', '决策：全检台2槽全满(都是待检)或工单最后一件 → OP40_REQ 发M2102；未满槽且未收尾 → OP40_WAIT 等批次检测完成');

-- OP40_EXCHANGE: 全检台一步换料（M2080：机器人从气吹机构取待检件，到全检台取 done 成品+放待检，一次动作）
-- 触发：OP35_DECIDE 检测到全检台有 done 槽位（M2098 已到达）→ 换料，避免成品滞 留、减少机器人空跑
-- 交接：acquire_mode='any' 抢占前任 done 槽位记录 PrevJobID，COMPLETE 时 handover 收尾前任 job
--       （成品由本 job 取走并 carry 去 OP60_EXCHANGE_LOAD 下料，锁不转移）
-- 后续：next_step_default=OP60_EXCHANGE_LOAD——先放下前任成品并释放 robot/temp_slot，
--       再回 OP40_BATCH_DECIDE 参与批次请求决策（最后一件走换料时必须发 M2102 收尾批次，
--       否则全检台残留 done 工件永远无人取走，形成死锁）
-- 注意：禁止直接 next=OP40_BATCH_DECIDE——换料 job 持前任成品+robot 锁进决策会锁死全线
--       （决策/等待期间 robot 无法释放，其他 job 全部饿死），必须先下料再决策
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(35, 1, 'OP40_EXCHANGE', '全检台换料', 63, '', '', 'OP60_EXCHANGE_LOAD', 3, -1, FALSE, '', '全检台一步换料：气吹机构取待检件→M2080取done成品+放待检（原位），handover收尾前任job，成品carry去接驳台下料；下料后回批次请求决策');

-- OP40_REQ: 发送 M2102 请求检验，等 M2098 批次检测完成
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(32, 1, 'OP40_REQ', '全检批次请求检验', 62, '', '', 'OP40_UNLOAD', 3, -1, FALSE, '', '满槽或工单最后一件时发送 M2102 请求检验，等 M2098 批次检测完成（广播）');

-- OP40_WAIT: 全检台等待检测
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(12, 1, 'OP40_WAIT', '全检台等待检测', 65, '', '', 'OP40_UNLOAD', 2, -1, FALSE, '', '等待 M2098 批次检测完成信号（广播）');

-- OP40_UNLOAD: 全检台取料
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(13, 1, 'OP40_UNLOAD', '全检台取料', 70, '', '', 'OP60_LOAD', 3, -1, FALSE, '', '从全检台 done 槽位取料：机器人+temp_slot+FULL_CHECK done');

-- OP60_EXCHANGE_LOAD: 换料成品接驳台下料（OP40_EXCHANGE 的专属下一步）
-- 场景：换料完成后机器人夹爪上拿着前任 job 的成品（锁不转移，本 job 持有 robot/temp_slot），
--       必须先放回接驳台并释放 robot/temp_slot，再回 OP40_BATCH_DECIDE 参与批次决策——
--       否则持料进决策/等待会锁死 robot 导致全线死锁（2026-08-13 线上 M2089 后全线卡死事故）。
-- 资源/信号/action 与 OP60_LOAD (14) 完全一致，仅 next_step_default 不同（回决策 vs 流程结束）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(37, 1, 'OP60_EXCHANGE_LOAD', '换料成品接驳台下料', 75, '', '', 'OP61_DECIDE', 4, -1, FALSE, '', '换料后把前任成品放回接驳台空槽位，释放 robot/temp_slot；完成后回 OP61_DECIDE 判断缓存台是否需代取二次换料');

-- OP61_DECIDE: 换料下料后缓存回流决策（换料 job 连续代做的入口）
-- 场景：换料 job 把前任成品放接驳台后，缓存台若有待回流件（另一 job 暂存的），
--       顺路代取并去全检台 2 号位二次换料（放缓存件+换下第二个检测完成件），
--       一趟机器人完成两次换料两次下料，避免空跑。恒有出路：occupied>=1 → 代取；<1 → 直接回批次决策。
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(39, 1, 'OP61_DECIDE', '换料后缓存回流决策', 64, '', '', 'OP40_BATCH_DECIDE', 3, -1, FALSE, '', '决策：缓存台有待回流件→代取后全检台2号位二次换料；无→直接回批次请求决策');

-- OP50_EXCHANGE_TAKE: 缓存代取（换料 job 代做另一 job 的缓存回流取料）
-- acquire_mode='proxy' 抢占缓存台 occupied 槽位并记录被代做 job（ProxyJobID），
-- 供 OP40_EXCHANGE_2ND 的 handover_proxy 交接（槽位归属转移+推进被代做 job）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(40, 1, 'OP50_EXCHANGE_TAKE', '缓存代取', 66, '', '', 'OP40_EXCHANGE_2ND', 4, -1, FALSE, '', '代取缓存台待回流件：M2110取料，acquire_mode=proxy记录被代做job，robot持料carry去二次换料');

-- OP40_EXCHANGE_2ND: 全检台二次换料（缓存件放2号位 + 换下第二个检测完成件）
-- 完成时 handover 收尾第二个成品 job + handover_proxy 交接被代做 job（槽位归属转移+跳过其缓存取料步骤）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(41, 1, 'OP40_EXCHANGE_2ND', '全检台二次换料', 67, '', '', 'OP60_LOAD_2ND', 3, -1, FALSE, '', '缓存件放全检台2号位（原位换下检测完成件）：M2080换料，handover收尾成品job+handover_proxy归属转移给被代做job');

-- OP60_LOAD_2ND: 二次换料成品下料（放 job2 回接驳台，释放锁后回批次决策）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(42, 1, 'OP60_LOAD_2ND', '二次换料成品下料', 68, '', '', 'OP40_BATCH_DECIDE', 4, -1, FALSE, '', '把二次换料换下的成品放回接驳台空槽位，释放 robot/temp_slot；完成后回 OP40_BATCH_DECIDE 发待检信号');

-- OP60_LOAD: 接驳台下料（流程结束）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(14, 1, 'OP60_LOAD', '接驳台下料', 80, '', '', '', 4, -1, FALSE, '', '成品放回接驳台空槽位，next_step_default='''' 表示流程结束');


-- ============================================================================
-- 三、配油盘工艺 (recipe_id=2) 步骤定义
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-- OP10_LOAD: 接驳台取料
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(15, 2, 'OP10_LOAD', '接驳台取料', 10, '', '', 'OP25_TURN_LOAD', 2, -1, FALSE, '', '从接驳台取毛坯');

-- OP25_TURN_LOAD: 转换台放料+旋转（PLC自动旋转，M2079含旋转完成）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(16, 2, 'OP25_TURN_LOAD', '转换台放料+旋转', 20, '', '', 'OP25_TURN_UNLOAD', 2, -1, FALSE, '', '放料到转换台，PLC自动旋转，M2079到达后直接取料');

-- OP25_TURN_UNLOAD: 转换台取料
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(17, 2, 'OP25_TURN_UNLOAD', '转换台取料', 30, '', '', 'OP15_DECIDE', 2, -1, FALSE, '', '从转换台 occupied 槽位取料');

-- OP15_DECIDE: 磨床状态决策
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(18, 2, 'OP15_DECIDE', '磨床状态决策', 35, '', '', 'OP20_LOAD', 2, -1, FALSE, '', '决策：磨床 done→换料；磨床 empty→放料；加工中→等待');

-- OP20_EXCHANGE: 磨床一步换料
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(19, 2, 'OP20_EXCHANGE', '磨床换料', 40, '', '', 'OP20_WAIT', 2, -1, FALSE, '', '一步换料：acquire_mode=any 抢占前任工件done槽位，M2050取成品+放毛坯，handover交接');

-- OP20_LOAD: 磨床放料
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(20, 2, 'OP20_LOAD', '磨床放料', 45, '', '', 'OP20_WAIT', 2, -1, FALSE, '', '放料到磨床空槽位');

-- OP20_WAIT: 磨床等待加工（holding + fallback）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(21, 2, 'OP20_WAIT', '磨床等待加工', 50, '', '', 'OP30_LOAD', 2, -1, TRUE, 'OP20_FALLBACK_UNLOAD', '等待 M3600 加工完成，进入 holding 等交接；最后一件走 fallback 自行取料');

-- OP20_FALLBACK_UNLOAD: 最后一件自行取料
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(22, 2, 'OP20_FALLBACK_UNLOAD', '磨床取料收尾', 53, '', '', 'OP30_LOAD', 1, -1, FALSE, '', '最后一件：从磨床 done 槽位自行取料，成品落缓存槽释放 robot，清洗步骤重新 acquire 去清洗');

-- OP30_LOAD: 清洗（同缸体：持料模型，机器人夹持工件吹洗，acquire AIR_BLOW empty 单工位互斥）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(23, 2, 'OP30_LOAD', '清洗', 60, '', '', 'OP35_DECIDE', 2, -1, FALSE, '', '机器人持料至气吹机构清洗：完成时只释放 temp_slot，robot 不释放（持料模型，生产科室定），carry 去 OP35 决策后的取料/放料步骤');

-- OP35_DECIDE: 全检台容量判断（同缸体）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(24, 2, 'OP35_DECIDE', '全检台容量判断', 65, '', '', 'OP40_LOAD', 2, -1, FALSE, '', '决策步骤：全检台有检测完成(done)→OP40_EXCHANGE换料；有空位→OP40全检；已满→OP50缓存');

-- OP50_LOAD: 缓存暂存
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(25, 2, 'OP50_LOAD', '缓存暂存', 70, '', '', 'OP50_UNLOAD', 4, -1, FALSE, '', '全检台满时暂存到缓存台');

-- OP50_UNLOAD: 缓存取料回流
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(26, 2, 'OP50_UNLOAD', '缓存取料', 75, '', '', 'OP40_LOAD', 4, -1, FALSE, 'OP40_BATCH_DECIDE', '全检台有空位时从缓存台取料；被代做跳过时（handover_proxy）直接推进到批次请求决策');

-- OP40_LOAD: 全检台放料
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(27, 2, 'OP40_LOAD', '全检台放料', 80, '', '', 'OP40_BATCH_DECIDE', 3, -1, FALSE, '', '放料到全检台空槽位，不逐件发送 M2102（满槽或收尾时才请求检验）');

-- OP40_BATCH_DECIDE: 全检批次请求决策（满槽或工单最后一件 → 发 M2102 请求检验；否则 → 等待批次检测完成）
-- 注：必须保留 occupied<2 → OP40_WAIT 分支——它承担中间件进入等待的关键职责：
--     满槽(=2)或收尾(remaining=0)由前两条分支处理；未满槽且未收尾时进入 OP40_WAIT
--     等 M2098 批次广播（由满槽件/最后一件发 M2102 触发），否则中间件决策等待永不被唤醒（死锁）。
--     不能用恒真分支（occupied>=0）：恒真分支触发恒真 warn 且掩盖后续分支不可达的配置错误。
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(33, 2, 'OP40_BATCH_DECIDE', '全检批次请求决策', 81, '', '', 'OP40_WAIT', 3, -1, FALSE, '', '决策：全检台2槽全满(都是待检)或工单最后一件 → OP40_REQ 发M2102；未满槽且未收尾 → OP40_WAIT 等批次检测完成');

-- OP40_EXCHANGE: 全检台一步换料（配油盘，同缸体；先下料再回批次请求决策，逻辑同缸体）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(36, 2, 'OP40_EXCHANGE', '全检台换料', 83, '', '', 'OP60_EXCHANGE_LOAD', 3, -1, FALSE, '', '全检台一步换料：气吹机构取待检件→M2080取done成品+放待检（原位），handover收尾前任job，成品carry去接驳台下料；下料后回批次请求决策');

-- OP40_REQ: 发送 M2102 请求检验，等 M2098 批次检测完成
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(34, 2, 'OP40_REQ', '全检批次请求检验', 82, '', '', 'OP40_UNLOAD', 3, -1, FALSE, '', '满槽或工单最后一件时发送 M2102 请求检验，等 M2098 批次检测完成（广播）');

-- OP40_WAIT: 全检台等待检测
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(28, 2, 'OP40_WAIT', '全检台等待检测', 85, '', '', 'OP40_UNLOAD', 2, -1, FALSE, '', '等待 M2098 批次检测完成信号（广播）');

-- OP40_UNLOAD: 全检台取料
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(29, 2, 'OP40_UNLOAD', '全检台取料', 90, '', '', 'OP60_LOAD', 3, -1, FALSE, '', '从全检台 done 槽位取料');

-- OP60_EXCHANGE_LOAD: 换料成品接驳台下料（配油盘，同缸体；回 OP40_BATCH_DECIDE 参与批次决策）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(38, 2, 'OP60_EXCHANGE_LOAD', '换料成品接驳台下料', 95, '', '', 'OP61_DECIDE', 4, -1, FALSE, '', '换料后把前任成品放回接驳台空槽位，释放 robot/temp_slot；完成后回 OP61_DECIDE 判断缓存台是否需代取二次换料');

-- OP61_DECIDE: 换料下料后缓存回流决策（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(43, 2, 'OP61_DECIDE', '换料后缓存回流决策', 84, '', '', 'OP40_BATCH_DECIDE', 3, -1, FALSE, '', '决策：缓存台有待回流件→代取后全检台2号位二次换料；无→直接回批次请求决策');

-- OP50_EXCHANGE_TAKE: 缓存代取（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(44, 2, 'OP50_EXCHANGE_TAKE', '缓存代取', 86, '', '', 'OP40_EXCHANGE_2ND', 4, -1, FALSE, '', '代取缓存台待回流件：M2110取料，acquire_mode=proxy记录被代做job，robot持料carry去二次换料');

-- OP40_EXCHANGE_2ND: 全检台二次换料（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(45, 2, 'OP40_EXCHANGE_2ND', '全检台二次换料', 87, '', '', 'OP60_LOAD_2ND', 3, -1, FALSE, '', '缓存件放全检台2号位（原位换下检测完成件）：M2080换料，handover收尾成品job+handover_proxy归属转移给被代做job');

-- OP60_LOAD_2ND: 二次换料成品下料（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(46, 2, 'OP60_LOAD_2ND', '二次换料成品下料', 88, '', '', 'OP40_BATCH_DECIDE', 4, -1, FALSE, '', '把二次换料换下的成品放回接驳台空槽位，释放 robot/temp_slot；完成后回 OP40_BATCH_DECIDE 发待检信号');

-- OP60_LOAD: 接驳台下料
INSERT INTO recipe_step (id, recipe_id, step_id, step_name, step_index, step_type, resource_type, next_step_default, priority, timeout_seconds, hold_until_handover, fallback_next_step, "desc") VALUES
(30, 2, 'OP60_LOAD', '接驳台下料', 100, '', '', '', 4, -1, FALSE, '', '成品放回 接驳台');


-- ============================================================================
-- 四、缸体工艺 - 资源需求 (recipe_step_resource)
-- acquire_mode: 'self'=仅本job自持（默认）；'any'=可跨job抢占（换料取前任done槽位）
-- ============================================================================

-- OP10_LOAD (1): 接驳台取料 - robot + temp_slot + DOCK occupied
-- 注：去掉旧配方的 GRINDER empty check——换料设计下磨床 done 时也必须取料去换料，
--     check 会阻断换料路径；且换料死锁由 handover 机制解决（不再需要该防死锁 check）。
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(1, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(1, 'temp_slot', 'acquire', '', 'free', 1, 'self', '缓存槽空闲'),
(1, 'equipment_slot', 'acquire', 'DOCK', 'occupied', 1, 'self', '接驳台有工件可取的槽位');

-- OP15_DECIDE (2): 决策步骤 - 无固定资源需求（由 decision 表驱动）

-- OP20_EXCHANGE (3): 磨床换料 - robot + temp_slot(自持) + GRINDER done(跨job抢占)
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(3, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(3, 'temp_slot', 'acquire', '', 'occupied', 1, 'self', '工件在缓存槽（本job毛坯，自持）'),
(3, 'equipment_slot', 'acquire', 'GRINDER', 'done', 1, 'any', '磨床加工完成的槽位（跨job抢占前任工件，记录前任job供handover交接）');

-- OP20_LOAD (4): 磨床放料 - robot + GRINDER empty
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(4, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(4, 'equipment_slot', 'acquire', 'GRINDER', 'empty', 1, 'self', '磨床空槽位');

-- OP20_WAIT (5): 磨床等待加工 - check GRINDER occupied（本job槽位）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(5, 'equipment_slot', 'check', 'GRINDER', 'occupied', 1, 'self', '确认工件在磨床上');

-- OP20_FALLBACK_UNLOAD (6): 最后一件取料 - robot + temp_slot + GRINDER done(自持)
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(6, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(6, 'temp_slot', 'acquire', '', 'free', 1, 'self', '缓存槽空闲'),
(6, 'equipment_slot', 'acquire', 'GRINDER', 'done', 1, 'self', '本工件磨床加工完成的槽位');

-- OP30_LOAD (7): 清洗 - acquire robot + temp_slot occupied + AIR_BLOW empty
-- 注：robot 在 acquire 列表内（清洗开始前重新 acquire）——handover 换料交接后成品落缓存槽、robot 已释放，
--     此处重新 acquire 取缓存槽成品去清洗；acquire 失败（AIR_BLOW 忙）时事务回滚即释放 robot，
--     避免"等气吹空位时持料"占用 robot 导致其他 job 无法取料（死锁）；fallback 路径 robot 自持有幂等通过。
--     清洗完成后为持料模型：robot 不释放，carry 去下一步（见 recipe_step_action）。
--     acquire AIR_BLOW empty 保证气吹机构单工位互斥；清洗期间槽位被本 job 持有（OCCUPIED+self），
--     后续取料步骤（OP40/OP50/OP40_EXCHANGE）再取走并释放
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(7, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲（从缓存槽取成品去清洗）'),
(7, 'temp_slot', 'acquire', '', 'occupied', 1, 'self', '工件在缓存槽/机器人 手上（robot 由上一环节持有，carry 延续）'),
(7, 'equipment_slot', 'acquire', 'AIR_BLOW', 'empty', 1, 'self', '气吹机构空闲（单工位互斥，清洗期间槽位被本job持有）');

-- OP35_DECIDE (8): 决策步骤 - 无资源

-- OP50_LOAD (9): 缓存暂存 - robot + AIR_BLOW(自持) + CACHE empty（直连暂存，不经缓存槽，不占 temp_slot）
-- 注：temp_slot 在 OP30_LOAD 已释放；robot 清洗完成后 carry 持料（自持有幂等直接通过）；AIR_BLOW occupied 自持确认
--     工件在气吹机构（仅 OP35_DECIDE 来源），放料后释放气吹机构槽位
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(9, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(9, 'equipment_slot', 'acquire', 'AIR_BLOW', 'occupied', 1, 'self', '工件在气吹 机构（清洗完成待取，自持确认）'),
(9, 'equipment_slot', 'acquire', 'CACHE', 'empty', 1, 'self', '缓存台空槽位');

-- OP50_UNLOAD (10): 缓存取料 - robot + temp_slot + FULL_CHECK(empty check) + CACHE(occupied 自持)
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(10, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(10, 'temp_slot', 'acquire', '', 'free', 1, 'self', '缓存槽空闲'),
(10, 'equipment_slot', 'check', 'FULL_CHECK', 'empty', 1, 'self', '全检台有空位才取料'),
(10, 'equipment_slot', 'acquire', 'CACHE', 'occupied', 1, 'self', '本工件在缓存台的槽位');

-- OP40_LOAD (11): 全检台放料 - robot + FULL_CHECK empty（直连放料，不经缓存槽，不占用 temp_slot）
-- 注：清洗完成后机器人持料 carry（持料模型），放件全程机器人手上无缓存需求，
--     无需 acquire temp_slot；避免与"持料等待"的 job（成品在缓存槽）互抢单把 temp_slot 锁形成死锁。
--     temp_slot 在 OP30_LOAD 已释放；robot 清洗完成后 carry 持料，自持有幂等直接通过
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(11, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(11, 'equipment_slot', 'acquire', 'FULL_CHECK', 'empty', 1, 'self', '全检台空槽 位');

-- OP40_WAIT (12): 全检台等待检测 - acquire FULL_CHECK occupied（自持待检槽位）
-- 注：必须用 acquire 而非 check——换料路径（OP40_EXCHANGE→OP60_EXCHANGE_LOAD）后 job 最近一次 acquire
--     是 DOCK 下料槽位，check 步骤无分配记录，set_resource {allocated} 兜底会误把 DOCK 置 done；
--     acquire 记录本 job 待检槽位分配，{allocated} 精确定位（acquire 幂等标记占用，不改变槽位归属）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(12, 'equipment_slot', 'acquire', 'FULL_CHECK', 'occupied', 1, 'self', '自持本 job 待检槽位（供 set_resource {allocated} 定位）');

-- OP40_REQ (32): 全检批次请求检验 - acquire FULL_CHECK occupied（自持待检槽位，理由同 OP40_WAIT）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(32, 'equipment_slot', 'acquire', 'FULL_CHECK', 'occupied', 1, 'self', '自持本 job 待检槽位（供 set_resource {allocated} 定位）');

-- OP40_EXCHANGE (35): 全检台换料 - robot + temp_slot + AIR_BLOW(自持) + FULL_CHECK done(跨job抢占)
-- 注：工件在气吹机构（OP35_DECIDE 来源），acquire AIR_BLOW occupied 自持确认；
--     抢占 done 槽位记录 PrevJobID，COMPLETE 时 handover 收尾前任 job（成品由本 job 带走下料）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(35, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(35, 'temp_slot', 'acquire', '', 'free', 1, 'self', '缓存槽空闲'),
(35, 'equipment_slot', 'acquire', 'AIR_BLOW', 'occupied', 1, 'self', '工件在气吹机构（待检件，自持确认）'),
(35, 'equipment_slot', 'acquire', 'FULL_CHECK', 'done', 1, 'any', '全检台检测完成的槽位（跨job抢占前任工件，记录前任job供handover收尾）');

-- OP40_EXCHANGE (36): 全检台换料（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(36, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(36, 'temp_slot', 'acquire', '', 'free', 1, 'self', '缓存槽空闲'),
(36, 'equipment_slot', 'acquire', 'AIR_BLOW', 'occupied', 1, 'self', '工件在气吹机构（待检件，自持确认）'),
(36, 'equipment_slot', 'acquire', 'FULL_CHECK', 'done', 1, 'any', '全检台检测完成的槽位（跨job抢占前任工件，记录前任job供handover收尾）');

-- OP40_UNLOAD (13): 全检台取料 - robot + temp_slot + FULL_CHECK done
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(13, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(13, 'temp_slot', 'acquire', '', 'free', 1, 'self', '缓存槽空闲'),
(13, 'equipment_slot', 'acquire', 'FULL_CHECK', 'done', 1, 'self', '全检台检测完成的槽位');

-- OP60_LOAD (14): 接驳台下料 - temp_slot occupied(自持) + DOCK empty
-- 注：robot 不 acquire——OP40_UNLOAD 取料后机器人持料 carry 延续（同 OP30_LOAD/OP40_LOAD 模式），
--     此时 robot 锁为 busy(本job持有)，acquire idle 会自锁；完成动作后由 action 释放 robot。
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(14, 'temp_slot', 'acquire', '', 'occupied', 1, 'self', '成品在缓存槽'),
(14, 'equipment_slot', 'acquire', 'DOCK', 'empty', 1, 'self', '接驳台空槽位');

-- OP60_EXCHANGE_LOAD (37): 换料成品接驳台下料 - temp_slot occupied(自持) + DOCK empty（同 OP60_LOAD）
-- 注：robot 不 acquire——OP40_EXCHANGE 换料后机器人持前任成品 carry 延续（锁不转移）；
--     完成动作后由 action 释放 robot，解除全线 robot 死锁。
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(37, 'temp_slot', 'acquire', '', 'occupied', 1, 'self', '前任成品在缓存槽（换料后锁转移至本job）'),
(37, 'equipment_slot', 'acquire', 'DOCK', 'empty', 1, 'self', '接驳台空槽位');

-- OP61_DECIDE (39): 决策步骤 - 无资源

-- OP50_EXCHANGE_TAKE (40): 缓存代取 - robot + temp_slot + CACHE occupied(跨job代取)
-- acquire_mode='proxy'：抢占缓存台 occupied 槽位（其他 job 的待回流件），
-- 记录被代做 job（ProxyJobID）供 OP40_EXCHANGE_2ND 的 handover_proxy 交接
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(40, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(40, 'temp_slot', 'acquire', '', 'free', 1, 'self', '缓存槽空闲'),
(40, 'equipment_slot', 'acquire', 'CACHE', 'occupied', 1, 'proxy', '缓存台待回流件（跨job代取，记录被代做job）');

-- OP40_EXCHANGE_2ND (41): 全检台二次换料 - robot(自持) + temp_slot occupied(自持) + FULL_CHECK done(跨job抢占)
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(41, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲（代取后 carry 延续，自持幂等）'),
(41, 'temp_slot', 'acquire', '', 'occupied', 1, 'self', '缓存件在机器人手上（自持）'),
(41, 'equipment_slot', 'acquire', 'FULL_CHECK', 'done', 1, 'any', '全检台检测完成的槽位（跨job抢占第二个成品job，记录前任供handover收尾）');

-- OP60_LOAD_2ND (42): 二次换料成品下料 - temp_slot occupied(自持) + DOCK empty（同 OP60_EXCHANGE_LOAD）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(42, 'temp_slot', 'acquire', '', 'occupied', 1, 'self', '二次换料成品在缓存槽（自持）'),
(42, 'equipment_slot', 'acquire', 'DOCK', 'empty', 1, 'self', '接驳台空槽位');

-- ============================================================================
-- 五、配油盘工艺 - 资源需求
-- ============================================================================

-- OP10_LOAD (15): 同缸体（无 GRINDER check）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(15, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(15, 'temp_slot', 'acquire', '', 'free', 1, 'self', '缓存槽空闲'),
(15, 'equipment_slot', 'acquire', 'DOCK', 'occupied', 1, 'self', '接驳台有工件');

-- OP25_TURN_LOAD (16): 转换台放料+旋转 - robot + TURN_TABLE empty
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(16, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(16, 'equipment_slot', 'acquire', 'TURN_TABLE', 'empty', 1, 'self', '转换台空槽位');

-- OP25_TURN_UNLOAD (17): 转换台取料 - robot + temp_slot(自持) + TURN_TABLE occupied
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(17, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(17, 'temp_slot', 'acquire', '', 'occupied', 1, 'self', '缓存槽有料（转台事务期间本job保留）'),
(17, 'equipment_slot', 'acquire', 'TURN_TABLE', 'occupied', 1, 'self', '转换台有工件可取');

-- OP15_DECIDE (18): 决策步骤 - 无资源

-- OP20_EXCHANGE (19): 磨床换料 - temp_slot(自持) + GRINDER done(跨job抢占)
-- 注：robot 不 acquire——OP25_TURN_UNLOAD 取料后机器人持毛坯 carry 延续（同缸体 OP30/OP40 模式），
--     此时 robot 锁为 busy(本job持有)，acquire idle 会自锁；换料后由 handover 把锁转移给前任job。
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(19, 'temp_slot', 'acquire', '', 'occupied', 1, 'self', '工件在缓存槽（本job毛坯，自持）'),
(19, 'equipment_slot', 'acquire', 'GRINDER', 'done', 1, 'any', '磨床加工完成的槽位（跨job抢占，记录前任job）');

-- OP20_LOAD (20): 磨床放料 - GRINDER empty（robot 不 acquire，carry 延续，完成后由 action 释放 robot）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(20, 'equipment_slot', 'acquire', 'GRINDER', 'empty', 1, 'self', '磨床空槽位');

-- OP20_WAIT (21): 磨床等待加工 - check GRINDER occupied
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(21, 'equipment_slot', 'check', 'GRINDER', 'occupied', 1, 'self', '确认工件在磨床上');

-- OP20_FALLBACK_UNLOAD (22): 最后一件取料
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(22, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(22, 'temp_slot', 'acquire', '', 'free', 1, 'self', '缓存槽空闲'),
(22, 'equipment_slot', 'acquire', 'GRINDER', 'done', 1, 'self', '本工件磨床加工完成的槽位');

-- OP30_LOAD (23): 清洗 - acquire robot + temp_slot occupied + AIR_BLOW empty（同缸体：清洗完成后持料模型，robot 不释放）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(23, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲（从缓存槽取成品去清洗）'),
(23, 'temp_slot', 'acquire', '', 'occupied', 1, 'self', '工件在缓存槽/机器人手上'),
(23, 'equipment_slot', 'acquire', 'AIR_BLOW', 'empty', 1, 'self', '气吹机构空闲 （单工位互斥，清洗期间槽位被本job持有）');

-- OP35_DECIDE (24): 决策步骤 - 无资源

-- OP50_LOAD (25): 缓存暂存 - robot + AIR_BLOW(自持) + CACHE empty（同缸体，直连暂存不占 temp_slot）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(25, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(25, 'equipment_slot', 'acquire', 'AIR_BLOW', 'occupied', 1, 'self', '工件在气吹机构（清洗完成待取，自持确认）'),
(25, 'equipment_slot', 'acquire', 'CACHE', 'empty', 1, 'self', '缓存台空槽位');

-- OP50_UNLOAD (26): 缓存取料
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(26, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(26, 'temp_slot', 'acquire', '', 'free', 1, 'self', '缓存槽空闲'),
(26, 'equipment_slot', 'check', 'FULL_CHECK', 'empty', 1, 'self', '全检台有空位才取料'),
(26, 'equipment_slot', 'acquire', 'CACHE', 'occupied', 1, 'self', '本工件在缓存台的槽位');

-- OP40_LOAD (27): 全检台放料 - robot + FULL_CHECK empty（同缸体，直连放料不占 temp_slot）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(27, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(27, 'equipment_slot', 'acquire', 'FULL_CHECK', 'empty', 1, 'self', '全检台空槽 位');

-- OP40_WAIT (28): 全检台等待检测 - acquire FULL_CHECK occupied（自持待检槽位，理由同缸体 OP40_WAIT）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(28, 'equipment_slot', 'acquire', 'FULL_CHECK', 'occupied', 1, 'self', '自持本 job 待检槽位（供 set_resource {allocated} 定位）');

-- OP40_REQ (34): 全检批次请求检验 - acquire FULL_CHECK occupied（自持待检槽位，理由同缸体 OP40_REQ）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(34, 'equipment_slot', 'acquire', 'FULL_CHECK', 'occupied', 1, 'self', '自持本 job 待检槽位（供 set_resource {allocated} 定位）');

-- OP40_UNLOAD (29): 全检台取料
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(29, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(29, 'temp_slot', 'acquire', '', 'free', 1, 'self', '缓存槽空闲'),
(29, 'equipment_slot', 'acquire', 'FULL_CHECK', 'done', 1, 'self', '全检台检测完成');

-- OP60_LOAD (30): 接驳台下料 - temp_slot occupied(自持) + DOCK empty（robot 不 acquire，carry 延续，同缸体）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(30, 'temp_slot', 'acquire', '', 'occupied', 1, 'self', '成品在缓存槽'),
(30, 'equipment_slot', 'acquire', 'DOCK', 'empty', 1, 'self', '接驳台空槽位');

-- OP60_EXCHANGE_LOAD (38): 换料成品接驳台下料（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(38, 'temp_slot', 'acquire', '', 'occupied', 1, 'self', '前任成品在缓存槽（换料后锁转移至本job）'),
(38, 'equipment_slot', 'acquire', 'DOCK', 'empty', 1, 'self', '接驳台空槽位');

-- OP61_DECIDE (43): 决策步骤 - 无资源

-- OP50_EXCHANGE_TAKE (44): 缓存代取（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(44, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲'),
(44, 'temp_slot', 'acquire', '', 'free', 1, 'self', '缓存槽空闲'),
(44, 'equipment_slot', 'acquire', 'CACHE', 'occupied', 1, 'proxy', '缓存台待回流件（跨job代取，记录被代做job）');

-- OP40_EXCHANGE_2ND (45): 全检台二次换料（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(45, 'robot', 'acquire', '', 'idle', 1, 'self', '机器人空闲（代取后 carry 延续，自持幂等）'),
(45, 'temp_slot', 'acquire', '', 'occupied', 1, 'self', '缓存件在机器人手上（自持）'),
(45, 'equipment_slot', 'acquire', 'FULL_CHECK', 'done', 1, 'any', '全检台检测完成的槽位（跨job抢占第二个成品job，记录前任供handover收尾）');

-- OP60_LOAD_2ND (46): 二次换料成品下料（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step_resource (recipe_step_id, resource_type, action, equipment_type, expected_status, min_count, acquire_mode, description) VALUES
(46, 'temp_slot', 'acquire', '', 'occupied', 1, 'self', '二次换料成品在缓存槽（自持）'),
(46, 'equipment_slot', 'acquire', 'DOCK', 'empty', 1, 'self', '接驳台空槽位');

-- ============================================================================
-- 六、缸体工艺 - 信号序列 (recipe_step_signal)
-- ============================================================================

-- OP10_LOAD (1): M2022参数 → M2001位置 → M2002号 → M2000取料请求 → 等M2009取料完成
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(1, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022 工件类型 byte'),
(1, 'DockFetchPos', 'param', '{dock_slot}', 2, 0, 'M2001 接驳台位置号'),
(1, 'DockFetchTray', 'param', '{dock_no}', 3, 1000, 'M2002 接驳台号'),
(1, 'DockFetchReq', 'req', '', 4, 0, 'M2000 取料请求'),
(1, 'DockFetchDone', 'done', '', 0, 0, 'M2009 取料完成 byte');

-- OP15_DECIDE (2): 决策步骤，无信号

-- OP20_EXCHANGE (3): M2022参数 → M2050换料请求 → 等M2059换料完成（PLC一次取成品+放毛坯）
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(3, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 1000, 'M2022 工件类型'),
(3, 'GrinderExchangeReq', 'req', '', 2, 0, 'M2050 换料请求（取成品+放毛坯一步完成）'),
(3, 'GrinderExchangeDone', 'done', '', 0, 0, 'M2059 换料完成 byte');

-- OP20_LOAD (4): M2022参数 → M2040放料请求 → 等M2049放料完成
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(4, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 1000, 'M2022 工件类型'),
(4, 'GrinderPlaceReq', 'req', '', 2, 0, 'M2040 放料请求'),
(4, 'GrinderPlaceDone', 'done', '', 0, 0, 'M2049 放料完成 byte');

-- OP20_WAIT (5): 只等 M3600.0，不发任何请求
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(5, 'GrinderMachiningDone', 'done', '', 0, 0, 'M3600.0 加工完成 bool');

-- OP20_FALLBACK_UNLOAD (6): M2022参数 → M2030取料请求 → 等M2039取料完成
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(6, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 1000, 'M2022 工件类型'),
(6, 'GrinderFetchReq', 'req', '', 2, 0, 'M2030 取料请求'),
(6, 'GrinderFetchDone', 'done', '', 0, 0, 'M2039 取料完成 byte');

-- OP30_LOAD (7): M2022参数 → M2130清洗请求 → 等M2139清洗完成
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(7, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 1000, 'M2022 工件类型'),
(7, 'WashStartReq', 'req', '', 2, 0, 'M2130 清洗请求'),
(7, 'AirBlowCompleteDone', 'done', '', 0, 0, 'M2139 清洗完成 byte');

-- OP35_DECIDE (8): 决策步骤，无信号

-- OP50_LOAD (9): M2022→M2121位置→M2120放料→等M2129放料完成
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(9, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022'),
(9, 'CachePlacePos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 1000, 'M2121 缓存台位置号'),
(9, 'CachePlaceReq', 'req', '', 3, 0, 'M2120 放料请求'),
(9, 'CachePlaceDone', 'done', '', 0, 0, 'M2129 放料完成 byte');

-- OP50_UNLOAD (10): M2022→M2111位置→M2110取料→等M2119取料完成
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(10, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022'),
(10, 'CacheFetchPos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 1000, 'M2111 缓存台取料位置号'),
(10, 'CacheFetchReq', 'req', '', 3, 0, 'M2110 取料请求'),
(10, 'CacheFetchDone', 'done', '', 0, 0, 'M2119 取料完成 byte');

-- OP40_LOAD (11): M2022参数 → M2101位置 → M2100放料请求 → 等M2109放料完成
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(11, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022 工件类型'),
(11, 'FullCheckPlacePos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 1000, 'M2101 全检台放位置号'),
(11, 'FullCheckPlaceReq', 'req', '', 3, 0, 'M2100 放料请求'),
(11, 'FullCheckPlaceDone', 'done', '', 0, 0, 'M2109 放料完成 byte');

-- OP40_WAIT (12): 只等 M2098 检测完成（广播：一批多件同时完成）
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, broadcast, description) VALUES
(12, 'FullCheckInspectDone', 'done', '', 0, 0, TRUE, 'M2098 检测完成 byte（广播：一批多件同时完成）');

-- OP40_REQ (32): 满槽或工单最后一件时发送 M2102 请求检验，等 M2098 批次检测完成（广播）
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, broadcast, description) VALUES
(32, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 1000, FALSE, 'M2022 工件类型'),
(32, 'FullCheckPlaceDoneRequestInspect', 'req', '', 2, 0, FALSE, 'M2102 软件_待检放料完成请求检验（满槽或工单最后一件时发送）'),
(32, 'FullCheckInspectDone', 'done', '', 0, 0, TRUE, 'M2098 批次检测完成（广播）');

-- OP40_EXCHANGE (35): M2022参数 → M2081取位置(原位) → M2082放位置(原位) → M2080换料请求 → 等M2089换料完成
-- 注：M2081/M2082 均写 {allocated_slot}（抢占的 done 槽位）→ 原位换料：取 done 成品后放待检到同一槽位
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(35, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022 工件类型'),
(35, 'FullCheckExchangeFetchPos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 0, 'M2081 全检台取位置号（done 槽位）'),
(35, 'FullCheckExchangePlacePos', 'param', '{allocated_slot}', 3, 1000, 'M2082 全检台放位置号（原位）'),
(35, 'FullCheckExchangeReq', 'req', '', 4, 0, 'M2080 换料请求'),
(35, 'FullCheckExchangeDone', 'done', '', 0, 0, 'M2089 换料完成 byte');

-- OP40_EXCHANGE (36): 全检台换料（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(36, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022 工件类型'),
(36, 'FullCheckExchangeFetchPos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 0, 'M2081 全检台取位置号（done 槽位）'),
(36, 'FullCheckExchangePlacePos', 'param', '{allocated_slot}', 3, 1000, 'M2082 全检台放位置号（原位）'),
(36, 'FullCheckExchangeReq', 'req', '', 4, 0, 'M2080 换料请求'),
(36, 'FullCheckExchangeDone', 'done', '', 0, 0, 'M2089 换料完成 byte');

-- OP40_UNLOAD (13): M2022参数 → M2090取料请求+M2091位置 → 等M2099取料完成
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(13, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022 工件类型'),
(13, 'FullCheckFetchPos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 1000, 'M2091 全检台取料位置号'),
(13, 'FullCheckFetchReq', 'req', '', 3, 0, 'M2090 取料请求'),
(13, 'FullCheckFetchDone', 'done', '', 0, 0, 'M2099 取料完成 byte');

-- OP60_LOAD (14): M2022参数 → M2011位置 → M2012号 → M2010放料请求 → 等M2019放料完成
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(14, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022 工件类型'),
(14, 'DockPlacePos', 'param', '{dock_slot}', 2, 0, 'M2011 接驳台位置号'),
(14, 'DockPlaceTray', 'param', '{dock_no}', 3, 1000, 'M2012 接驳台号'),
(14, 'DockPlaceReq', 'req', '', 4, 0, 'M2010 放料请求'),
(14, 'DockPlaceDone', 'done', '', 0, 0, 'M2019 放料完成 byte');

-- OP60_EXCHANGE_LOAD (37): 换料成品接驳台下料，信号序列同 OP60_LOAD（M2022→M2011→M2012→M2010→等M2019）
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(37, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022 工件类型'),
(37, 'DockPlacePos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 0, 'M2011 接驳台位置号（实际分配槽位，与 acquire 一致）'),
(37, 'DockPlaceTray', 'param', '{dock_no}', 3, 1000, 'M2012 接驳台号'),
(37, 'DockPlaceReq', 'req', '', 4, 0, 'M2010 放料请求'),
(37, 'DockPlaceDone', 'done', '', 0, 0, 'M2019 放料完成 byte');

-- OP61_DECIDE (39): 决策步骤，无信号

-- OP50_EXCHANGE_TAKE (40): 缓存代取 - M2022→M2111位置→M2110取料→等M2119（同 OP50_UNLOAD）
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(40, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022'),
(40, 'CacheFetchPos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 1000, 'M2111 缓存台取料位置号'),
(40, 'CacheFetchReq', 'req', '', 3, 0, 'M2110 取料请求'),
(40, 'CacheFetchDone', 'done', '', 0, 0, 'M2119 取料完成 byte');

-- OP40_EXCHANGE_2ND (41): M2022→M2081取位置→M2082放位置→M2080换料→等M2089（同 OP40_EXCHANGE，原位换料）
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(41, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022 工件类型'),
(41, 'FullCheckExchangeFetchPos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 0, 'M2081 全检台取位置号（done 槽位）'),
(41, 'FullCheckExchangePlacePos', 'param', '{allocated_slot}', 3, 1000, 'M2082 全检台放位置号（原位）'),
(41, 'FullCheckExchangeReq', 'req', '', 4, 0, 'M2080 换料请求'),
(41, 'FullCheckExchangeDone', 'done', '', 0, 0, 'M2089 换料完成 byte');

-- OP60_LOAD_2ND (42): 信号序列同 OP60_EXCHANGE_LOAD（M2022→M2011→M2012→M2010→等M2019）
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(42, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022 工件类型'),
(42, 'DockPlacePos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 0, 'M2011 接驳台位置号（实际分配槽位，与 acquire 一致）'),
(42, 'DockPlaceTray', 'param', '{dock_no}', 3, 1000, 'M2012 接驳台号'),
(42, 'DockPlaceReq', 'req', '', 4, 0, 'M2010 放料请求'),
(42, 'DockPlaceDone', 'done', '', 0, 0, 'M2019 放料完成 byte');

-- ============================================================================
-- 七、配油盘工艺 - 信号序列
-- ============================================================================

-- OP10_LOAD (15): 同缸体
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(15, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022'),
(15, 'DockFetchPos', 'param', '{dock_slot}', 2, 0, 'M2001'),
(15, 'DockFetchTray', 'param', '{dock_no}', 3, 1000, 'M2002'),
(15, 'DockFetchReq', 'req', '', 4, 0, 'M2000'),
(15, 'DockFetchDone', 'done', '', 0, 0, 'M2009');

-- OP25_TURN_LOAD (16): 转换台放料+旋转 - M2022→M2070→等M2079(含旋转完成)
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(16, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 1000, 'M2022'),
(16, 'TurnTablePlaceReq', 'req', '', 2, 0, 'M2070 放料请求，PLC自动旋转'),
(16, 'TurnTablePlaceDone', 'done', '', 0, 0, 'M2079 放料+旋转完成 byte');

-- OP25_TURN_UNLOAD (17): 转换台取料 - M2022→M2060→等M2069
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(17, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 1000, 'M2022'),
(17, 'TurnTableFetchReq', 'req', '', 2, 0, 'M2060 取料请求'),
(17, 'TurnTableFetchDone', 'done', '', 0, 0, 'M2069 取料完成 byte');

-- OP15_DECIDE (18): 决策步骤，无信号

-- OP20_EXCHANGE (19): M2022→M2050换料→等M2059
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(19, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 1000, 'M2022'),
(19, 'GrinderExchangeReq', 'req', '', 2, 0, 'M2050 换料请求（取成品+放毛坯一步完成）'),
(19, 'GrinderExchangeDone', 'done', '', 0, 0, 'M2059 换料完成 byte');

-- OP20_LOAD (20): 磨床放料
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(20, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 1000, 'M2022'),
(20, 'GrinderPlaceReq', 'req', '', 2, 0, 'M2040'),
(20, 'GrinderPlaceDone', 'done', '', 0, 0, 'M2049');

-- OP20_WAIT (21): 等 M3600
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(21, 'GrinderMachiningDone', 'done', '', 0, 0, 'M3600.0');

-- OP20_FALLBACK_UNLOAD (22): 磨床取料收尾
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(22, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 1000, 'M2022'),
(22, 'GrinderFetchReq', 'req', '', 2, 0, 'M2030'),
(22, 'GrinderFetchDone', 'done', '', 0, 0, 'M2039');

-- OP30_LOAD (23): 清洗
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(23, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 1000, 'M2022'),
(23, 'WashStartReq', 'req', '', 2, 0, 'M2130'),
(23, 'AirBlowCompleteDone', 'done', '', 0, 0, 'M2139');

-- OP35_DECIDE (24): 决策步骤，无信号

-- OP50_LOAD (25): 缓存暂存
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(25, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022'),
(25, 'CachePlacePos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 1000, 'M2121'),
(25, 'CachePlaceReq', 'req', '', 3, 0, 'M2120'),
(25, 'CachePlaceDone', 'done', '', 0, 0, 'M2129');

-- OP50_UNLOAD (26): 缓存取料
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(26, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022'),
(26, 'CacheFetchPos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 1000, 'M2111'),
(26, 'CacheFetchReq', 'req', '', 3, 0, 'M2110'),
(26, 'CacheFetchDone', 'done', '', 0, 0, 'M2119');

-- OP40_LOAD (27): 全检台放料
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(27, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022'),
(27, 'FullCheckPlacePos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 1000, 'M2101'),
(27, 'FullCheckPlaceReq', 'req', '', 3, 0, 'M2100'),
(27, 'FullCheckPlaceDone', 'done', '', 0, 0, 'M2109');

-- OP40_WAIT (28): 等 M2098（广播：一批多件同时完成）
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, broadcast, description) VALUES
(28, 'FullCheckInspectDone', 'done', '', 0, 0, TRUE, 'M2098（广播：一批多件同时完成）');

-- OP40_REQ (34): 满槽或工单最后一件时发送 M2102 请求检验，等 M2098 批次检测完成（广播）
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, broadcast, description) VALUES
(34, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 1000, FALSE, 'M2022'),
(34, 'FullCheckPlaceDoneRequestInspect', 'req', '', 2, 0, FALSE, 'M2102 软件_待检放料完成请求检验（满槽或工单最后一件时发送）'),
(34, 'FullCheckInspectDone', 'done', '', 0, 0, TRUE, 'M2098 批次检测完成（广播）');

-- OP40_UNLOAD (29): 全检台取料
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(29, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022'),
(29, 'FullCheckFetchPos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 1000, 'M2091'),
(29, 'FullCheckFetchReq', 'req', '', 3, 0, 'M2090'),
(29, 'FullCheckFetchDone', 'done', '', 0, 0, 'M2099');

-- OP60_LOAD (30): 接驳台下料
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(30, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022'),
(30, 'DockPlacePos', 'param', '{dock_slot}', 2, 0, 'M2011'),
(30, 'DockPlaceTray', 'param', '{dock_no}', 3, 1000, 'M2012'),
(30, 'DockPlaceReq', 'req', '', 4, 0, 'M2010'),
(30, 'DockPlaceDone', 'done', '', 0, 0, 'M2019');

-- OP60_EXCHANGE_LOAD (38): 换料成品接驳台下料（配油盘，信号序列同 OP60_LOAD）
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(38, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022'),
(38, 'DockPlacePos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 0, 'M2011'),
(38, 'DockPlaceTray', 'param', '{dock_no}', 3, 1000, 'M2012'),
(38, 'DockPlaceReq', 'req', '', 4, 0, 'M2010'),
(38, 'DockPlaceDone', 'done', '', 0, 0, 'M2019');

-- OP61_DECIDE (43): 决策步骤，无信号

-- OP50_EXCHANGE_TAKE (44): 缓存代取（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(44, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022'),
(44, 'CacheFetchPos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 1000, 'M2111 缓存台取料位置号'),
(44, 'CacheFetchReq', 'req', '', 3, 0, 'M2110 取料请求'),
(44, 'CacheFetchDone', 'done', '', 0, 0, 'M2119 取料完成 byte');

-- OP40_EXCHANGE_2ND (45): 全检台二次换料（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(45, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022 工件类型'),
(45, 'FullCheckExchangeFetchPos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 0, 'M2081 全检台取位置号（done 槽位）'),
(45, 'FullCheckExchangePlacePos', 'param', '{allocated_slot}', 3, 1000, 'M2082 全检台放位置号（原位）'),
(45, 'FullCheckExchangeReq', 'req', '', 4, 0, 'M2080 换料请求'),
(45, 'FullCheckExchangeDone', 'done', '', 0, 0, 'M2089 换料完成 byte');

-- OP60_LOAD_2ND (46): 信号序列同 OP60_EXCHANGE_LOAD（配油盘）
INSERT INTO recipe_step_signal (recipe_step_id, signal_name, signal_role, param_value_expr, sort_order, wait_after_ms, description) VALUES
(46, 'CameraWorkType', 'param', '{product_type}', 1, 0, 'M2022'),
(46, 'DockPlacePos', 'param', '{allocated_slot}', 2, 0, 'M2011'),
(46, 'DockPlaceTray', 'param', '{dock_no}', 3, 1000, 'M2012'),
(46, 'DockPlaceReq', 'req', '', 4, 0, 'M2010'),
(46, 'DockPlaceDone', 'done', '', 0, 0, 'M2019');

-- ============================================================================
-- 八、缸体工艺 - 后置操作 (recipe_step_action)
-- ============================================================================

-- OP10_LOAD (1): 取料完成 → 释放 robot + temp_slot→occupied + DOCK→empty
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(1, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人'),
(1, 'set_resource', 'resource_lock', 'temp_slot', 'occupied', 2, '缓存槽→occupied（工件在缓存槽）'),
(1, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'empty', 3, 'DOCK槽位→empty（取走工件）');

-- OP15_DECIDE (2): 决策步骤 - 由 recipe_step_decision 驱动跳转，action 留空

-- OP20_EXCHANGE (3): 换料完成 → GRINDER→occupied（本job毛坯上磨床） + handover（锁转移+推进前任去清洗）+ 释放 robot
-- 注：GRINDER done 槽位已被 acquire 置 OCCUPIED/current_job_id=本job，set_resource 幂等确认；
--     handover 只把 temp_slot 锁转移给前任 job（成品落缓存槽），robot 随即释放归位——
--     前任 job 的清洗步骤（OP30_LOAD）自行 acquire robot，避免"持料空等"占用 robot 导致其他 job 无法取料（死锁）。
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(3, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 1, 'GRINDER→occupied（本job毛坯已上磨床加工）'),
(3, 'handover', '', '', '', 2, '换料交接：temp_slot 锁转移给前任job（成品落缓存槽），推进其去清洗'),
(3, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 3, '释放机器人（成品已在缓存槽，机器人归位）');

-- OP20_LOAD (4): 放料完成 → 释放 robot + temp_slot + GRINDER→occupied
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(4, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人'),
(4, 'release_resource', 'temp_slot', 'temp_slot', '', 2, '释放缓存槽（工件在磨床上）'),
(4, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 3, 'GRINDER→occupied（工件在磨床加工中）');

-- OP20_WAIT (5): M3600 到达 → GRINDER→done（进入 holding 等交接/收尾）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(5, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'done', 1, 'GRINDER→done（加工完成，等待换料交接）');

-- OP20_FALLBACK_UNLOAD (6): 取料完成 → temp_slot→occupied + GRINDER→empty + 释放 robot（成品落缓存槽，机器人归位）
-- 注：成品放下后 robot 释放，清洗步骤（OP30_LOAD）自行 acquire robot；
--     避免最后一件持料空等 AIR_BLOW 时占用 robot，导致其他 job 无法取料（死锁）。
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(6, 'set_resource', 'resource_lock', 'temp_slot', 'occupied', 1, '缓存槽→occupied（成品在缓存槽/机器人手上）'),
(6, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'empty', 2, 'GRINDER→empty （成品已取出，磨床空）'),
(6, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 3, '释放机器人（成品已在缓存槽，机器人归位）');

-- OP30_LOAD (7): 清洗完成 → 只释放 temp_slot（持料模型：气吹时机器人持料不放，无放料位置；
-- robot 由放料步骤 OP40_LOAD/OP50_LOAD/OP60_EXCHANGE_LOAD 完成时释放，carry 模式自持有幂等）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(7, 'release_resource', 'temp_slot', 'temp_slot', '', 2, '释放缓存槽（清洗后释放，后续步骤重新 acquire）');

-- OP50_LOAD (9): 缓存暂存完成 → 释放 robot + CACHE→occupied + 气吹机构→empty（工件已取走）
-- 注：release temp_slot 为尽力清理（本步骤不 acquire，回流/直连双路径持有状态不同），
--     锁空闲或他人持有时引擎均跳过不报错，由真正持有者释放
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(9, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人'),
(9, 'release_resource', 'temp_slot', 'temp_slot', '', 2, '释放缓存槽（工件在缓存台）'),
(9, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 3, 'CACHE→occupied（工件暂存在缓存台）'),
(9, 'set_resource', 'equipment_slot', 'AIR_BLOW:1', 'empty', 4, '气吹机构→empty（工件已从气吹机构取走）');

-- OP50_UNLOAD (10): 缓存取料完成 → temp_slot→occupied + CACHE→empty（robot 持料去全检）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(10, 'set_resource', 'resource_lock', 'temp_slot', 'occupied', 1, '缓存槽→occupied（工件在机器人手上）'),
(10, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'empty', 2, 'CACHE→empty（工件已取走）');

-- OP40_LOAD (11): 全检放料完成 → 释放 robot + FULL_CHECK→occupied + 气吹机构→empty
-- 注：不再逐件发送 M2102——请求检验改由 OP40_BATCH_DECIDE 决策（满槽或工单收尾）后由 OP40_REQ 发送；
--     回流路径（OP50_UNLOAD 来源）工件在机器人手上，气吹机构本就 empty，set empty 幂等无害；
--     release temp_slot 为尽力清理（直连路径不持有，回流路径 carry 持有，引擎对非持有跳过不报错）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(11, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人'),
(11, 'release_resource', 'temp_slot', 'temp_slot', '', 2, '释放缓存槽（工件在全检台）'),
(11, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 3, 'FULL_CHECK→occupied（工件待检测）'),
(11, 'set_resource', 'equipment_slot', 'AIR_BLOW:1', 'empty', 4, '气吹机构→empty（工件已从气吹机构取走）');

-- OP40_WAIT (12): M2098 到达 → FULL_CHECK→done
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(12, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'done', 1, 'FULL_CHECK→done（检测完成，等待取料）');

-- OP40_REQ (32): M2098 批次检测完成到达 → FULL_CHECK→done（本工件检测完成，等待取料）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(32, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'done', 1, 'FULL_CHECK→done（本工件检测完成，等待取料）');

-- OP40_EXCHANGE (35): 换料完成 → FULL_CHECK→occupied（待检件已放） + 气吹机构→empty + handover（收尾前任 job）
-- 注：不释放 robot/temp_slot——成品在机器人手上 carry 去 OP60_LOAD 下料；
--     handover 分支 3 收尾前任 job（跳过取料，成品由本 job 负责下料）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(35, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 1, 'FULL_CHECK→occupied（本job待检件已放，原位）'),
(35, 'set_resource', 'equipment_slot', 'AIR_BLOW:1', 'empty', 2, '气吹机构→empty（待检件已取走）'),
(35, 'handover', '', '', '', 3, '换料交接：前任job跳过取料直接收尾（成品由本job带去下料，锁不转移）');

-- OP40_EXCHANGE (36): 全检台换料（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(36, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 1, 'FULL_CHECK→occupied（本job待检件已放，原位）'),
(36, 'set_resource', 'equipment_slot', 'AIR_BLOW:1', 'empty', 2, '气吹机构→empty（待检件已取走）'),
(36, 'handover', '', '', '', 3, '换料交接：前任job跳过取料直接收尾（成品由本job带去下料，锁不转移）');

-- OP40_UNLOAD (13): 全检取料完成 → temp_slot→occupied + FULL_CHECK→empty（robot 持料去下料）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(13, 'set_resource', 'resource_lock', 'temp_slot', 'occupied', 1, '缓存槽→occupied（成品在机器人手上）'),
(13, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'empty', 2, 'FULL_CHECK→empty（工件已取走）');

-- OP60_LOAD (14): 下料完成 → 释放 robot + temp_slot + DOCK→occupied（流程结束）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(14, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人'),
(14, 'release_resource', 'temp_slot', 'temp_slot', '', 2, '释放缓存槽'),
(14, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 3, 'DOCK→occupied（成品已放回接驳台，流程结束）');

-- OP60_EXCHANGE_LOAD (37): 换料下料完成 → 释放 robot + temp_slot + DOCK→occupied（回 OP40_BATCH_DECIDE 参与批次决策）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(37, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人（解除全线 robot 死锁）'),
(37, 'release_resource', 'temp_slot', 'temp_slot', '', 2, '释放缓存槽'),
(37, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 3, 'DOCK→occupied（前任成品已放回接驳台）');

-- OP61_DECIDE (39): 决策步骤 - action 留空

-- OP50_EXCHANGE_TAKE (40): 缓存代取完成 → temp_slot→occupied + CACHE→empty（robot 持料去二次换料）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(40, 'set_resource', 'resource_lock', 'temp_slot', 'occupied', 1, '缓存槽→occupied（缓存件在机器人手上）'),
(40, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'empty', 2, 'CACHE→empty（缓存件已代取走）');

-- OP40_EXCHANGE_2ND (41): 二次换料完成 → FULL_CHECK→occupied + handover（收尾第二个成品job）+ handover_proxy（归属转移给被代做job）
-- 注：不释放 robot/temp_slot——成品在机器人手上 carry 去 OP60_LOAD_2ND 下料；
--     handover 分支 3 收尾成品 job（跳过取料，成品由本 job 负责下料）；
--     handover_proxy 把 2 号位槽位归属改为被代做 job 并推进其跳过缓存取料步骤
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(41, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 1, 'FULL_CHECK→occupied（缓存件已放2号位，原位）'),
(41, 'handover', '', '', '', 2, '换料交接：第二个成品job跳过取料直接收尾（成品由本job带去下料，锁不转移）'),
(41, 'handover_proxy', '', '', '', 3, '代做交接：槽位归属转移给被代做job并推进其跳过缓存取料步骤');

-- OP60_LOAD_2ND (42): 二次换料下料完成 → 释放 robot + temp_slot + DOCK→occupied（回 OP40_BATCH_DECIDE 发待检信号）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(42, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人（解除全线 robot 死锁）'),
(42, 'release_resource', 'temp_slot', 'temp_slot', '', 2, '释放缓存槽'),
(42, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 3, 'DOCK→occupied（二次换料成品已放回接驳台）');

-- ============================================================================
-- 九、配油盘工艺 - 后置操作 (recipe_step_action)
-- ============================================================================

-- OP10_LOAD (15): 同缸体
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(15, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人'),
(15, 'set_resource', 'resource_lock', 'temp_slot', 'occupied', 2, '缓存槽→occupied'),
(15, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'empty', 3, 'DOCK槽位→empty');

-- OP25_TURN_LOAD (16): 放料+旋转完成 → 释放 robot + TURN_TABLE→occupied
-- 注：temp_slot 不释放——转台单槽位，旋转期间本工件必须保留缓存槽（机器人手位）占有，
--     防止其他工件抢占 temp_slot 后等待转台空位，与转台持有者形成循环等待死锁（与缸体从上料到磨床一直持有 temp_slot 同理）。
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(16, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人'),
(16, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 2, 'TURN_TABLE→occupied（工件已旋转）');

-- OP25_TURN_UNLOAD (17): 转换台取料完成 → temp_slot→occupied + TURN_TABLE→empty（robot 持料去磨床）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(17, 'set_resource', 'resource_lock', 'temp_slot', 'occupied', 1, '缓存槽→occupied（工件在机器人手上）'),
(17, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'empty', 2, 'TURN_TABLE→empty（工件已取走）');

-- OP20_EXCHANGE (19): 换料完成 → GRINDER→occupied + handover（temp_slot 转移）+ 释放 robot（同缸体）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(19, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 1, 'GRINDER→occupied（本job毛坯已上磨床加工）'),
(19, 'handover', '', '', '', 2, '换料交接：temp_slot 锁转移给前任job（成品落缓存槽），推进其去清洗'),
(19, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 3, '释放机器人（成品已在缓存槽，机器人归位）');

-- OP20_LOAD (20): 放料完成 → 释放 robot + temp_slot + GRINDER→occupied
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(20, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人'),
(20, 'release_resource', 'temp_slot', 'temp_slot', '', 2, '释放缓存槽'),
(20, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 3, 'GRINDER→occupied');

-- OP20_WAIT (21): M3600 到达 → GRINDER→done（进入 holding）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(21, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'done', 1, 'GRINDER→done（加工完成，等待换料交接）');

-- OP20_FALLBACK_UNLOAD (22): 取料完成 → temp_slot→occupied + GRINDER→empty + 释放 robot（同缸体）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(22, 'set_resource', 'resource_lock', 'temp_slot', 'occupied', 1, '缓存槽→occupied'),
(22, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'empty', 2, 'GRINDER→empty'),
(22, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 3, '释放机器人（成品已在缓存槽，机器人归位）');

-- OP30_LOAD (23): 清洗完成 → 只释放 temp_slot（气吹时机器人持料不放，无放料位置；
-- robot 由放料步骤 OP40_LOAD/OP50_LOAD/OP60_EXCHANGE_LOAD 完成时释放，carry 模式自持有幂等）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(23, 'release_resource', 'temp_slot', 'temp_slot', '', 2, '释放缓存槽（清洗后释放，后续步骤重新 acquire）');

-- OP50_LOAD (25): 缓存暂存完成 → 释放 robot + CACHE→occupied + 气吹机构→empty（同缸体；release temp_slot 为尽力清理）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(25, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人'),
(25, 'release_resource', 'temp_slot', 'temp_slot', '', 2, '释放缓存槽'),
(25, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 3, 'CACHE→occupied'),
(25, 'set_resource', 'equipment_slot', 'AIR_BLOW:1', 'empty', 4, '气吹机构→empty（工件已取走）');

-- OP50_UNLOAD (26): 缓存取料完成 → temp_slot→occupied + CACHE→empty
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(26, 'set_resource', 'resource_lock', 'temp_slot', 'occupied', 1, '缓存槽→occupied'),
(26, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'empty', 2, 'CACHE→empty');

-- OP40_LOAD (27): 全检放料完成 → 释放 robot + FULL_CHECK→occupied + 气吹机构→empty（同缸体；release temp_slot 为尽力清理）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(27, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人'),
(27, 'release_resource', 'temp_slot', 'temp_slot', '', 2, '释放缓存槽'),
(27, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 3, 'FULL_CHECK→occupied'),
(27, 'set_resource', 'equipment_slot', 'AIR_BLOW:1', 'empty', 4, '气吹机构→empty（工件已从气吹机构取走）');

-- OP40_WAIT (28): M2098 到达 → FULL_CHECK→done
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(28, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'done', 1, 'FULL_CHECK→done');

-- OP40_REQ (34): M2098 批次检测完成到达 → FULL_CHECK→done（本工件检测完成，等待取料）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(34, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'done', 1, 'FULL_CHECK→done（本工件检测完成，等待取料）');

-- OP40_UNLOAD (29): 全检取料完成 → temp_slot→occupied + FULL_CHECK→empty
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(29, 'set_resource', 'resource_lock', 'temp_slot', 'occupied', 1, '缓存槽→occupied'),
(29, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'empty', 2, 'FULL_CHECK→empty');

-- OP60_LOAD (30): 下料完成 → 释放 robot + temp_slot + DOCK→occupied（流程结束）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(30, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人'),
(30, 'release_resource', 'temp_slot', 'temp_slot', '', 2, '释放缓存槽'),
(30, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 3, 'DOCK→occupied（流程结束）');

-- OP60_EXCHANGE_LOAD (38): 换料下料完成 → 释放 robot + temp_slot + DOCK→occupied（配油盘，回 OP40_BATCH_DECIDE）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(38, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人（解除全线 robot 死锁）'),
(38, 'release_resource', 'temp_slot', 'temp_slot', '', 2, '释放缓存槽'),
(38, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 3, 'DOCK→occupied（前任成品已放回接驳台）');

-- OP61_DECIDE (43): 决策步骤 - action 留空

-- OP50_EXCHANGE_TAKE (44): 缓存代取完成 → temp_slot→occupied + CACHE→empty（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(44, 'set_resource', 'resource_lock', 'temp_slot', 'occupied', 1, '缓存槽→occupied（缓存件在机器人手上）'),
(44, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'empty', 2, 'CACHE→empty（缓存件已代取走）');

-- OP40_EXCHANGE_2ND (45): 二次换料完成 → FULL_CHECK→occupied + handover + handover_proxy（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(45, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 1, 'FULL_CHECK→occupied（缓存件已放2号位，原位）'),
(45, 'handover', '', '', '', 2, '换料交接：第二个成品job跳过取料直接收尾（成品由本job带去下料，锁不转移）'),
(45, 'handover_proxy', '', '', '', 3, '代做交接：槽位归属转移给被代做job并推进其跳过缓存取料步骤');

-- OP60_LOAD_2ND (46): 二次换料下料完成 → 释放 robot + temp_slot + DOCK→occupied（配油盘，同缸体）
INSERT INTO recipe_step_action (recipe_step_id, action_type, resource_type, resource_key, target_status, sort_order, description) VALUES
(46, 'release_resource', 'robot', 'robot', '', 1, '释放机器人（解除全线 robot 死锁）'),
(46, 'release_resource', 'temp_slot', 'temp_slot', '', 2, '释放缓存槽'),
(46, 'set_resource', 'equipment_slot', '{allocated}', 'occupied', 3, 'DOCK→occupied（二次换料成品已放回接驳台）');

-- ============================================================================
-- 十、决策分支 (recipe_step_decision)
-- ============================================================================

-- 缸体 OP15_DECIDE (2): 磨床有 done 槽位→换料；否则磨床空→放料；加工中→等待（不匹配任何分支时原地等待）
INSERT INTO recipe_step_decision (recipe_step_id, priority, condition_equipment_type, condition_status, condition_operator, condition_value, target_next_step_id, description) VALUES
(2, 1, 'GRINDER', 'done', '>=', 1, 'OP20_EXCHANGE', '磨床有磨好的成品→一步换料（跨job交接）'),
(2, 2, 'GRINDER', 'empty', '>=', 1, 'OP20_LOAD', '磨床空→直接放料');

-- 缸体 OP35_DECIDE (8): done→换料优先（避免成品滞留）；空位→全检放料；全检台满→缓存暂存；全都不满足→等待
INSERT INTO recipe_step_decision (recipe_step_id, priority, condition_equipment_type, condition_status, condition_operator, condition_value, target_next_step_id, description) VALUES
(8, 1, 'FULL_CHECK', 'done', '>=', 1, 'OP40_EXCHANGE', '全检台有检测完成→一步换料（跨job交接：取done成品+放待检原位，避免成品滞留）'),
(8, 2, 'FULL_CHECK', 'empty', '>=', 1, 'OP40_LOAD', '全检台有空位→全检放料'),
(8, 3, 'CACHE', 'empty', '>=', 1, 'OP50_LOAD', '全检台满→缓存暂存');

-- 配油盘 OP15_DECIDE (18)
INSERT INTO recipe_step_decision (recipe_step_id, priority, condition_equipment_type, condition_status, condition_operator, condition_value, target_next_step_id, description) VALUES
(18, 1, 'GRINDER', 'done', '>=', 1, 'OP20_EXCHANGE', '磨床有磨好的成品→一步换料'),
(18, 2, 'GRINDER', 'empty', '>=', 1, 'OP20_LOAD', '磨床空→直接放料');

-- 配油盘 OP35_DECIDE (24): 同缸体（done→换料优先；空位→全检；满→缓存）
INSERT INTO recipe_step_decision (recipe_step_id, priority, condition_equipment_type, condition_status, condition_operator, condition_value, target_next_step_id, description) VALUES
(24, 1, 'FULL_CHECK', 'done', '>=', 1, 'OP40_EXCHANGE', '全检台有检测完成→一步换料（跨job交接：取done成品+放待检原位，避免成品滞留）'),
(24, 2, 'FULL_CHECK', 'empty', '>=', 1, 'OP40_LOAD', '全检台有空位→全检放料'),
(24, 3, 'CACHE', 'empty', '>=', 1, 'OP50_LOAD', '全检台满→缓存暂存');

-- 缸体 OP40_BATCH_DECIDE (31): 满槽或工单最后一件 → OP40_REQ 发 M2102；未满槽且未收尾 → OP40_WAIT 等批次广播
-- 注：occupied<2 分支承担中间件进入等待的关键职责——不满批场景（件数<2）中间件决策等待
--     永不被唤醒（occupied 永不达 2 且 remaining>0），必须经 OP40_WAIT 等 M2098 广播
--     （由满槽件/最后一件发 M2102 触发）。不能用恒真分支（occupied>=0）：恒真触发恒真 warn
--     且掩盖后续分支不可达的配置错误；occupied==2 时 <2 为 false，本分支非恒真。
--     等待唤醒闭环：第 2 件放料 set FULL_CHECK occupied → OnResourceReleased 精确唤醒 → occupied==2 匹配
--     → 跳 OP40_REQ 发 M2102；工单最后一件自身决策时 remaining==0 匹配；中间件在 OP40_WAIT 等 M2098 广播。
INSERT INTO recipe_step_decision (recipe_step_id, priority, condition_equipment_type, condition_status, condition_operator, condition_value, target_next_step_id, description) VALUES
(31, 1, 'FULL_CHECK', 'occupied', '==', 2, 'OP40_REQ', '全检台2槽全满（都是待检）→ 发送 M2102 请求检验'),
(31, 2, 'JOB', 'remaining', '==', 0, 'OP40_REQ', '工单最后一件也到全检台（收尾）→ 发送 M2102 请求检验'),
(31, 3, 'FULL_CHECK', 'occupied', '<', 2, 'OP40_WAIT', '未满槽且未收尾→OP40_WAIT 等 M2098 批次广播（由满槽件/最后一件发 M2102 触发）');

-- 缸体 OP61_DECIDE (39): 换料下料后缓存回流决策——全检台满2件→立即回批次决策发M2102（防死锁）；缓存台有待回流件→代取后二次换料；无→直接回批次决策
-- 恒有出路：满2件/occupied>=1 与 <1 覆盖全部取值，任何时刻决策不挂起。
-- 满2件分支必须优先级最高：换料 job 放完第2个待检件后若全检台已满，先回批次决策发 M2102 启动检测，
-- 否则所有 robot 等待方（缓存代取/全检台换料）互相等待形成死锁（2026-08-14 线上事故根因）。
INSERT INTO recipe_step_decision (recipe_step_id, priority, condition_equipment_type, condition_status, condition_operator, condition_value, target_next_step_id, description) VALUES
(39, 0, 'FULL_CHECK', 'occupied', '==', 2, 'OP40_BATCH_DECIDE', '全检台2槽全满（都是待检）→立即回批次请求决策（发M2102启动检测，防满件死锁）'),
(39, 1, 'CACHE', 'occupied', '>=', 1, 'OP50_EXCHANGE_TAKE', '缓存台有待回流件→代取后全检台2号位二次换料（一趟机器人连续代做）'),
(39, 2, 'CACHE', 'occupied', '<', 1, 'OP40_BATCH_DECIDE', '缓存台无料→直接回批次请求决策（发待检信号）');

-- 配油盘 OP40_BATCH_DECIDE (33): 同缸体（等待唤醒闭环同缸体）
INSERT INTO recipe_step_decision (recipe_step_id, priority, condition_equipment_type, condition_status, condition_operator, condition_value, target_next_step_id, description) VALUES
(33, 1, 'FULL_CHECK', 'occupied', '==', 2, 'OP40_REQ', '全检台2槽全满（都是待检）→ 发送 M2102 请求检验'),
(33, 2, 'JOB', 'remaining', '==', 0, 'OP40_REQ', '工单最后一件也到全检台（收尾）→ 发送 M2102 请求检验'),
(33, 3, 'FULL_CHECK', 'occupied', '<', 2, 'OP40_WAIT', '未满槽且未收尾→OP40_WAIT 等 M2098 批次广播（由满槽件/最后一件发 M2102 触发）');

-- 配油盘 OP61_DECIDE (43): 换料下料后缓存回流决策（同缸体）
-- 满2件分支必须优先级最高：换料 job 放完第2个待检件后若全检台已满，先回批次决策发 M2102 启动检测，
-- 否则所有 robot 等待方（缓存代取/全检台换料）互相等待形成死锁（2026-08-14 线上事故根因）。
INSERT INTO recipe_step_decision (recipe_step_id, priority, condition_equipment_type, condition_status, condition_operator, condition_value, target_next_step_id, description) VALUES
(43, 0, 'FULL_CHECK', 'occupied', '==', 2, 'OP40_BATCH_DECIDE', '全检台2槽全满（都是待检）→立即回批次请求决策（发M2102启动检测，防满件死锁）'),
(43, 1, 'CACHE', 'occupied', '>=', 1, 'OP50_EXCHANGE_TAKE', '缓存台有待回流件→代取后全检台2号位二次换料（一趟机器人连续代做）'),
(43, 2, 'CACHE', 'occupied', '<', 1, 'OP40_BATCH_DECIDE', '缓存台无料→直接回批次请求决策（发待检信号）');

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-- 十一、产品类型绑定配方
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UPDATE product_type SET recipe_id = 1 WHERE id BETWEEN 1 AND 4;
UPDATE product_type SET recipe_id = 2 WHERE id BETWEEN 5 AND 8;

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-- 十二、DOCK 槽位参数引用（{dock_slot} 表达式解析用）
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UPDATE recipe_step_resource SET resource_key = '{dock_slot}'
WHERE recipe_step_id IN (1, 14, 15, 30) AND resource_type = 'equipment_slot' AND equipment_type = 'DOCK';
-- 注：OP60_EXCHANGE_LOAD（37/38）与 OP60_LOAD_2ND（42/46）刻意不用 {dock_slot}——
--     换料 job 一趟要下两次料（前任成品 + 二次换料成品），绑定槽位只有一个，两次都放绑定槽位会自锁死；
--     改用任意空槽位（引擎排除活跃 job 绑定槽位，不会抢其他 job 的接驳台槽位），
--     信号 DockPlacePos 写 {allocated_slot}（实际分配槽位），保证引擎记账与 PLC 参数一致。

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-- 十三、序列重置
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SELECT setval('recipe_id_seq',                (SELECT MAX(id) FROM recipe));
SELECT setval('recipe_step_id_seq',           (SELECT MAX(id) FROM recipe_step));
SELECT setval('recipe_step_resource_id_seq',  (SELECT MAX(id) FROM recipe_step_resource));
SELECT setval('recipe_step_signal_id_seq',    (SELECT MAX(id) FROM recipe_step_signal));
SELECT setval('recipe_step_action_id_seq',    (SELECT MAX(id) FROM recipe_step_action));
SELECT setval('recipe_step_decision_id_seq',  (SELECT MAX(id) FROM recipe_step_decision));

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-- 十四、资源锁种子（引擎运行时状态初始化）
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-- resource_lock 唯一索引为部分索引（WHERE is_del=FALSE），ON CONFLICT 需带相同谓词。
INSERT INTO resource_lock (resource_type, resource_key, status, held_by_job_id) VALUES
('robot', 'robot', 'idle', 0),
('temp_slot', 'temp_slot', 'free', 0)
ON CONFLICT (resource_type, resource_key) WHERE is_del = FALSE DO NOTHING;

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-- 十五、机器人任务优先级配置种子（组合优先级，数值越小越优先）
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-- 组合配置：from_type/to_type NULL=通配；UNLOAD+TURN_TABLE=5 为换向取料
-- （换向机构与磨床同链，优先供料磨床，高于普通卸料 10）。
-- 与代码内置默认一致；调整"磨床优先"等策略直接 UPDATE 本表。
INSERT INTO robot_task_priority (task_kind, from_type, to_type, priority) VALUES
('EXCHANGE', NULL, NULL, 0),
('UNLOAD', 'TURN_TABLE', NULL, 5),
('LOAD', NULL, NULL, 10),
('UNLOAD', NULL, NULL, 10),
('WASH', NULL, NULL, 10),
('RELOAD', NULL, NULL, 20),
('TRANSFER', NULL, NULL, 30)
ON CONFLICT (task_kind, COALESCE(from_type, ''), COALESCE(to_type, ''))
WHERE is_del = FALSE DO NOTHING;