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自动化生产线管控系统 — 框架流程说明
本文档描述框架级的自动化流程，不包含具体产线设备或工艺的业务细节。 具体业务内容（设备清单、工艺步骤、业务规则）见
agent业务.md和doc/data.sql。 全配置化流程引擎设计见流程文档.md，引擎作为纯执行器，所有业务逻辑通过数据库配置驱动。
软件架构核心概念
Actor（设备代理，纯内存）
每台物理设备对应一个 MachineActor（统一实现），通过 Type 字段适配不同设备类型。Actor 是 mutex 保护的同步状态结构体，由 EventLoop 同步调用。负责：
- 管理槽位状态：当前槽位上有无工件、哪个工件
- 处理 PLC 信号：收到完成信号后，把槽位状态改为 DONE
Actor 不写数据库、不调度、不操作 PLC。
PlcExecutor（PLC 信号握手）
PlcExecutor 封装所有设备类型的 PLC 信号握手时序，通过方法名区分不同操作。负责：
- Load：将工件放入设备槽位（写 Req → 等 Done → 复位 Req）
- Unload：从设备槽位取出工件
- Exchange：同时取成品+放毛坯（仅支持 exchange 的设备类型）
Recipe（工艺配方）
每种工件型号定义一份 Recipe（加工步骤有序列表）。每个步骤包含：
- 工序类型（MACHINING / INSPECTION / BUFFER_STAGE / …）
- 资源类型（指定需要的设备种类）
- 默认下一步步骤编号
Recipe 是静态配置，启动时加载到内存。工件实例只记录当前步骤，不复制整份配方。
SignalRouter（信号路由，actor/signal_router.go）
- 每秒轮询 PLC 输入寄存器，检测上升沿变化
- 根据信号找到对应 Actor，投递 SignalEvent 到 EventLoop
- 信号是系统的输入，触发状态机迁移，但信号本身不是状态源
EventLoop（事件循环，eventloop/loop.go）
产线大脑，运行在独立 goroutine 中，串行处理所有生产事件：
- 来自 PLC 的设备信号 → 更新 Actor 槽位状态 → 投递 MACHINE_DONE → 推进步骤
- 触发调度器 → 决策下一步动作
- 下发动作指令 → PlcWorker 执行
- 处理执行结果 → 推进 Job 步骤 → 触发下一轮调度
- 唯一写数据库的入口
Scheduler（调度器，scheduler/）
三层管道，只读不写：
- TaskGenerator：根据 Job 当前步骤生成候选动作
- ConstraintFilter：排除不可用设备、冲突、暂停工单等
- PolicyEngine：按优先级排序，选出最优方案
一次调度只派遣一个 Worker 动作，确保机器人串行执行。
PlcWorker（PLC 执行器，plc_worker.go）
按 Action 类型调用 PlcExecutor 对应方法，执行 PLC 信号握手。
EventBus（事件总线，eventbus/）
组件间解耦通信，当前实现为内存 LocalBus。订阅者：
- EventLogWriter：异步写入数据库，用于审计和恢复
- SSEBridge：推送到前端看板
- AlarmService：告警通知
自动化流程（框架级）
阶段一：上料
操作员创建工单 → 系统创建 N 个 Job（工件实例）
→ 调度器发现 Job 就绪
→ 下发上料动作 → PlcWorker → PlcExecutor.DockFetch
→ 搬运设备从接驳台取件 → 扫码
扫码结果分支：
- 成功 → 分配暂存台空闲槽位，状态推进
- 失败 → 放回原接驳台槽位，挂起，等待人工处理
阶段二：加工
暂存台有料 → 调度器选择加工设备
→ PlcWorker → PlcExecutor.GrinderPlace（上料）
→ 设备开始加工
→ 加工完成 → PLC 发送完成信号
→ SignalRouter 检测上升沿 → 投递 SignalEvent → EventLoop
→ MachineActor.MarkSlotDone → 槽位状态 PROCESSING → DONE
→ 调度器得知"有工件待取走"
→ PlcWorker → PlcExecutor.GrinderFetch（卸料）
→ 工件放回暂存台
Exchange 换料优化： 支持 exchange 的设备可一次往返同时完成"取成品 + 放毛坯"。
阶段三：检测
暂存台有料 → 调度器选择检测设备
→ PlcWorker → PlcExecutor.FullCheckPlace（上料）
→ 设备开始检测
→ 检测完成 → PLC 发送结果信号（OK / NG）
→ SignalRouter → EventLoop → MachineActor.MarkSlotDone
→ 判定结果分支：
├── OK → 推进到下一步工序
└── NG → 报废处理
阶段四：下料
暂存台有料 → 调度器决定去向
→ PlcWorker → PlcExecutor.DockPlace（下料）
→ 搬运设备放到接驳台 → 送走
信号触发点（框架级）
| 信号类型 | 触发时机 | 处理方 | 产生结果 |
|---|---|---|---|
| 设备完成信号 | 加工/检测完成 | EventLoop.handleMachineSignal → Actor.MarkSlotDone | 槽位状态 OCCUPIED → DONE，投递 MACHINE_DONE |
| 调度触发 | 定时器/Worker完成 | EventLoop.trySchedule | 调度决策，派遣 Worker 动作 |
具体信号名称和地址见 doc/signals.sql。
关键设计原则
- 事件驱动，不预排任务 — 每个工件只记录当前步骤，下一步由事件触发实时决策
- PLC 信号是输入，不是状态源 — 系统以数据库中的状态为准，PLC 信号只用来触发状态迁移
- Actor 只管槽位和信号 — 不做调度决策，不写数据库，由 EventLoop 同步调用
- PlcExecutor 封装 PLC 握手 — 所有设备类型的 PLC 操作统一通过 PlcExecutor 方法实现，信号地址校验前置
- 调度器只读不写 — 查询状态做决策，下发任务，不直接操作硬件或数据库
- EventLoop 是唯一写路径 — 所有生产状态变更必须经过 EventLoop → DBState
- 防御式编程 — 所有错误必须有日志记录或向上抛出，禁止隐性失败
技术栈
- 后端：Go 1.23.4 + go-zero v1.3.8
- 数据库：PostgreSQL + ent ORM
- 缓存/Token 存储：Redis（可选，未配置时降级内存）
- PLC 通信：Snap7（西门子 S7 协议）
- 前端：React 19 + Semi Design + Zustand + Vite 7
代码生成
- 生成 ent：
cd schema && go generate - 生成 go-zero API：
cd apis && go generate
全局规则
- 不要在
handler写业务逻辑，保持薄层 - 不要手动修改
ent/、cmd/control-api/internal/handler/routes.go、types/types.go、goctl 生成的 handler - 所有 API 变更先改
apis/*.api，再生成代码 - 所有 schema 变更先改
schema/，再生成 ent