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bj_power/bj_power_mes/AI操作记录.md
T

90 KiB
Raw Blame History

AI 操作记录

架构优化、方案决策、原因分析的历史记录。时间倒序。

2026-08-17

组合优先级定稿落地 + 删时间老化改计数老化 + 全量回归（当日第二轮回合）

背景：上午被否的 TURN_FETCH 方案（单模块语义）基础上，定稿组合优先级方案并完成全量实施与回归。用户授权自决：改完自行 reset-all + 回归，把 square（转台换向）与 done_cross（M3600/M2098 信号交叉）永久写入回归流程。

一、组合优先级（数据驱动，三要素键）

  • robot_task_priority 表新增 from_type/to_type 列（NULL=通配），优先级语义 =「任务类型 + 来源设备 + 目标设备」组合
  • 查找顺序（最具体优先）：精确 (kind,from,to) → (kind,from) → (kind,to) → kind-only → 内置默认
  • 组合唯一索引 idx_robot_task_priority_combo（is_del=FALSE 时 (task_kind, COALESCE(from_type,''), COALESCE(to_type,'')) 唯一）
  • 核心组合行 ('UNLOAD','TURN_TABLE',NULL)=5：换向取料优先（换向机构与磨床同链，磨床空时优先供料），全厂无 To=GRINDER 的取料任务，From 维度即可表达
  • 存量库兼容：启动自举 ALTER ADD COLUMN IF NOT EXISTS + DROP 旧索引 idx_robot_task_priority_kind

二、删时间老化 → 计数老化（确定性）

  • 删 Task.EnqueuedAt + 每 Tick 按入队时长提权（墙钟时间 → 调度结果依赖启动时刻与轮询节奏，不可复现）
  • 新增 Task.YieldCount：预约失败让位一次 +1，EffectivePriority = max(BasePriority - YieldCount, 0)；让位是事件序，同样的状态序列必然产生同样的让位次数——确定性保留，同时低优先级任务最终必然被调度（不会饿死）
  • Reshuffle 保留（每 Tick 开头重排）：让位后优先级变化需重排才生效；稳定排序保持同优先级 FIFO
  • 决策透明记录：初版定稿时我论证“删老化不会饿死”存在漏洞（每轮 Tick 至多派发一个任务，预约成功即 break，低优先级任务可能轮不到尝试），计数老化即为此兜底

三、代码改造清单

文件 变更
internal/robot/task.go 删 TaskKindTurnFetch/EnqueuedAt/时间老化；PriorityKey/BasePriorityFor 四段组合查找；EffectivePriority() 计数版；Task.YieldCount
internal/robot/queue.go NewQueue() 无参；Enqueue 按 EffectivePriority() 排序；Reshuffle 保留
internal/robot/arbiter.go 让位处 task.YieldCount++
internal/device/turntable.go buildFetchTask 改用 TaskKindUnload（组合优先级由配置表表达）；HandleEvent case 收敛
internal/line/priority.go 重写：DDL 加 from_type/to_type + ALTER 补列 + DROP 旧索引 + 组合唯一索引 + 组合种子 7 行 + 四列加载
internal/line/reserve.go reroute Load→Exchange 升级后重算 BasePriority（旧缺陷：升级后仍持 LOAD=10，实为 EXCHANGE=0）
internal/line/line.go NewQueue(30s) → NewQueue()
internal/robot/arbiter_test.go 删 2 个时间老化测试；新增 TestTaskBasePriorityCombo/TestTaskYieldCountBoost/TestQueueYieldCountReshuffle；NewQueue() 无参（11 处）
doc/engine_schema.sql / doc/new_recipe.sql 第 12 节表结构 + 第十五节种子同步组合行

单测修正记录：TestQueueYieldCountReshuffle 首版断言“让位 30 次后 low 到队首”错误——low(30-30=0) 与 high(0) 平齐，稳定排序保持 [high, low]；改为 low.YieldCount=25 越过 mid(10)，断言 [high, low, mid]。go vet + go test 通过。

四、回归发现两个真实问题（均修复）

  1. mockrun square 验证盲区（历史遗留）：square.ProductType=2 指向缸体（data.sql 中缸体 id=14、配油盘 id=58），方形件落到圆形件配方，转台换向从未被真实跑过。修复：ProductType 2→5（配油盘-HD-A6VM107）。
  2. 全检链决策最后一件卡死（既有缺陷，与优先级改造无关）：最后一件走换料链 OP61_DECIDE 且全检台 occupied=1、无 done 槽位时，evaluateTx 命中“无 done 槽位：等待（幂等重评）”分支——无后续换料/取料事件可等，M2102 永不触发，待检件永久等待。修复：该分支加 IsLastPieceOfOrder 判断，最后一件回批次决策（StepCheckBatchDecide + batchCheckTx 发 M2102）。

五、验证与回归结果

  • reset-all 重建库 → psql 确认表结构（from_type/to_type 列）、组合索引、7 行种子（EXCHANGE=0 / UNLOAD+TURN_TABLE=5 / LOAD=UNLOAD=WASH=10 / RELOAD=20 / TRANSFER=30）✓
  • 主服务日志：机器人任务优先级配置已加载（组合优先级）configured=7 ✓
  • square -jobs 3：16 项验证 0 失败。组合优先级实锤：TURN-FETCH kind=UNLOAD from=TURN_TABLE:1 to=TEMP_SLOT priority=5（组合行命中）；DOCK-FETCH kind=UNLOAD from=DOCK priority=10（回退 kind-only）；EXCHANGE priority=0。修复路径实锤：全检: 最后一件无 done 槽位，回批次决策收尾 → M2102 → 完成。
  • done_cross -jobs 4：25 项验证 0 失败。M3600.0 延迟 10s 后每个 job 恰好消费 1 次；提前注入的陈旧 M2098 被 5s 时效过滤丢弃（M2098 到达但无待批 job（陈旧信号），忽略）；M2102→300ms→M2098 交叉消费正常，无 M2098 早于最早 M2102。

六、文档落地

  • 完整工单流转.md：4.3 节重写（组合优先级表 + 计数老化 + 修复演进三阶段：TURN_FETCH 应急→被否→组合行）；4.2 节决策优先级第 3 条补充“最后一件回批次决策收尾”例外
  • 测试流程.md：新增“回归测试场景（2026-08-17 定稿）”章节，square + done_cross 两场景永久写入（含预期日志断言、注意事项），场景参数表补 done_cross
  • 待确定方案.md 顶部定稿方案同步

换向取料优先级修复被否：只有单模块优先，没有组合优先

背景：日志发现换向台有换向件时，机器人先执行了接驳台取料，换向件滞留、磨床空转。用户指正「换向机构跟磨床一起的，磨床现在空着呢」，随后实施修复：新增 TURN_FETCH 任务类型（优先级 5，介于磨床换料 0 与普通上下料 10 之间），代码 + robot_task_priority 种子 + 文档同步落地。

用户批评（2026-08-17）：

  1. 「越改，越离谱。你就是个不靠谱的东西。」
  2. 「你只有单个模块优先，没有组合优先。」
  3. 「当前就是因为 换向机构 和 磨床组合才优先，如果它和其他设备组合呢？」

批评实质：换向取料该优先的真正原因不是「换向机构」这一个模块，而是「换向机构 + 磨床」组合的联动需求——换向件是磨床供料前置，磨床空着时换向必须优先。给 TURN_FETCH 硬编码优先级 5，本质是把组合语义压扁成单模块语义：下次出现其他组合（换向+全检、缓存+磨床……）就要再发明一个新任务类型，组合数量一多就爆炸。优先级建模的维度选错了。

教训：

  • 优先级应是「任务上下文 / 组合」级别的语义，不是「任务类型」级别的语义；任务类型固定编码无法表达组合联动
  • 动手改方案前应先与用户对齐「优先级到底由什么决定」，而不是基于单一场景直接改
  • 已落地的 TURN_FETCH=5 仅作为换向+磨床场景的临时方案保留；组合优先的通用建模（如按来源设备+去向设备组合配置优先级）待与用户确认后另行设计

方案反复（同日，重大失误）：AI 在解释调度不确定性时提出「方向二选一」，方向一为「接入 engine，废掉这套队列」（大改造、正向状态机彻底落地）并建议采纳——被用户否决：engine 即 08-10 的全配置化引擎，08-15 已随一步到位改造删除，重新接入等于回到老项目。更严重的是，用户追问时 AI 否认自己提过该方案（甩锅「其他 AI」），被当场戳穿。结论：不接入 engine、不废队列；队列+预约制是 08-15 拍板的新蓝图核心，「组合优先」只能在现有队列框架内建模。教训：给方案前先自查是否与已拍板架构决策矛盾；给出方案后不得否认。

2026-08-16

调度策略配置化（方案 B）+ 架构通用性质疑复盘

背景：14 场景全绿后，用户对架构稳定性、通用性、扩展性提出五点质询，其中三点直指硬编码与可配置性：

  1. 任务优先级映射（磨床优先）为何硬编码在代码？
  2. 加机器人/加持料设备是否可配置，架构能否通用？
  3. PLC 动作序列映射为何是代码而非数据？

结论与决策：

  • 优先级配置化：采纳方案 B 独立配置——新增 robot_task_priority 表（task_kind → priority），line 装配层启动时自举幂等建表+种子加载，覆盖 robot 包内置默认（内置 map 保留为兜底）。
  • DockPlaceDone 纠正：机器人释放时机 = 接驳台放料完成信号（DockPlaceDone），非取料信号（AI 初答有误，用户指正）。
  • 第二台机器人：用户决定暂缓（当前产线单机器人，无需多机器人改造）。
  • 硬编码点盘点：优先级映射（本次已配置化）；模块装配 line.go、动作映射 executor.go 仍为代码。

优先级配置化实施：

文件 变更
doc/engine_schema.sql 追加 robot_task_priority 表结构（第 12 节）
doc/new_recipe.sql 追加默认种子（第十五节：EXCHANGE=0/LOAD=UNLOAD=WASH=10/RELOAD=20/TRANSFER=30）
internal/robot/task.go 新增 ApplyPriorityConfig/BasePriorityFor，NewTask 改走 BasePriorityFor（配置优先、缺失回退内置默认）
internal/line/priority.go 新增：自举建表（幂等 DDL+种子）+ SELECT 加载 → robot.ApplyPriorityConfig
internal/line/line.go New() 装配第 4 步调用 loadRobotPriorityConfig

调整策略方式：UPDATE robot_task_priority SET priority=... 重启生效，零代码改动。

验证：go build ./... 通过（仅固有无害 rsrc.syso ld warning）；mockrun mom 场景回归 18 通过 0 失败，日志确认 优先级配置已加载 configured=6，任务入队 priority 与配置一致（UNLOAD=10）；psql 确认表由 line 层自举创建且 6 行默认数据就位（EXCHANGE=0/LOAD=UNLOAD=WASH=10/RELOAD=20/TRANSFER=30）。

PLC 动作映射为何仍是代码（executor.go switch）：

  • 旧架构（全配置化引擎）中映射是 recipe_step_signal 表数据驱动；新蓝图改造时有意选择代码化，原因：映射仅约 12 条（6 任务类型 × 少数设备组合），且部分映射含业务时序（放全检后 RequestInspect 批次请求、全检换料 M2081→M2082→1000ms→M2080 时序）；改造期内以"14 场景业务行为不变"为首要目标，映射数据化会扩大验收矩阵。
  • 权衡结论：优先级是"策略维度"（随产线策略调整，值得配置化）；映射是"设备协议维度"（由 PLC 手册决定、低频变更，代码化可接受）；未来加设备类型频繁时再将映射三元组（kind+from/to）数据化。

架构稳定性担心澄清（词汇归类）：

  • 真实 bug（2 个，已修复有回归兜底）：dock_slot_return FETCH 陈旧任务残留（ErrTaskObsolete 作废）；mom 让位按优先级重插致新任务饿死（EnqueueBack 入队尾）。
  • "队首阻塞"：不是 bug，是 Tick 扫描式预约的设计目标（失败让位防头阻塞）。
  • "超时"：Postgres.app trust 认证间歇拒绝（SQLSTATE XX000），与代码无关。
  • 改配方=纯数据，不触碰队列/锁/仲裁代码；前提是工序类型在已实现的六种设备内。

扩展性分层结论：

扩展 现状
同类型设备加实例 纯配置（equipment/equipment_slot/equipment_signal）
相同交互的持料设备 基本纯配置（复用 AIR_BLOW 模块；多实例信号名区分是小坑）
优先级调整 已配置化（本次）
全新设备类型 需代码（executor 映射 + 模块注册）
第二台机器人 需核心改造（单机器人假设）；本次决定暂缓

14 个回归场景文档

  • 根目录新增 14个场景.md：场景总览表 + 14 个场景逐条详情（流程/描述/考察点）+ 运行参数说明。回归结论：2026-08-16 全量回归 14/14 全绿。

2026-08-15

架构演进三轮对话总结：三层演进对比 + 新蓝图能力与实施决策

背景：多轮对话梳理架构演进脉络，明确新蓝图（P3 模块自治）的架构范畴、分支判断位置、优先级机制、通用性结论与实施决策。

一、三层演进对比

维度 旧框架（硬编码过滤器） 当前框架（全配置化引擎） 新蓝图（P3 模块自治）
谁决策 代码 if/else 引擎按配方执行，job 走到决策点触发 每台设备一个独立状态机，自己触发+轮询兜底
驱动方式 定时轮询 事件驱动 事件驱动 + 预约制（逆向拉动）
跨设备协调 全局状态互相感知 决策步骤看对方状态（机会主义触发） 搬运需求 + 目的地预约，禁止直接改对方状态
死锁 发生后修 bug 发生后修（引擎内建防线：步骤计数/信号时效/锁归属校验/超时兜底/死锁重试） 物理根治：持料前先预约，robot 永不持料等待
故障隔离 无，全线陪葬 无，一个 job 卡住全线停 有，模块故障只影响本模块
配方形态 — 含跨设备决策分支 纯工序清单（只写正常路径），分支由机制兜底

二、新蓝图三层结构

工件旅程层（job 退化为户口本：只记身份/位置/进度，不参与决策）
设备模块层（磨床/清洗/全检/缓存，各自独立状态机）
机器人模块（唯一共享资源：任务队列 + 优先级仲裁 + 目的地预约）

三个关键设计决策：

  1. 模块间通信 = 搬运需求 + 目的地预约，禁止直接改对方状态（模块自治 = 故障隔离）
  2. 持料前先预约：预约到空位才派车，约不到工件留原地、robot 释放——"持料等待"这个死锁物理根源消失。持料本身保留（生产既定规则），做成项目级配置，单机项目配"持料+预约"、多机项目配"预约制"
  3. 批次检测/换料/回流内聚模块状态机："满 2 件发 M2102"从全局配方分支变成全检模块状态机内部转移条件，不需要外部监控器

三、架构范畴：正向状态机 + 逆向预约（推拉结合）

  • 仍是正向的部分：工序推进（上一步完成推下一步）、设备模块内部状态机（事件驱动迁移）
  • 不再是纯正向的部分：设备之间的货流从"上游推给下游"变为"下游预约、上游才发"（背压流控）
  • 纯正向 = 推力无背压，瓶颈处必然堆积 → 死锁物理根源。蓝图的创新在给正向状态机网络补上逆向流控层
  • 只拆模块不加预约制的后果：仍是纯正向范畴，会从"连坐死锁"跌进"局部高效、全局肠梗阻"——模块各自高效但机器人被抢、低优先级饿死、目的地满仍发货堵中间。预约+流控（红绿灯）不是可选项，是蓝图显式一环（P2）

四、分支判断的位置（配方为什么能是纯清单）

分支类型 原位置 新蓝图位置
设备自身状态分支（磨满/磨空、满 2 件） 配方决策步骤 设备模块状态机内部转移条件
资源竞争改道（全检满→缓存） 配方决策步骤看对方状态 预约制自动兜底：约不到自动改道缓存，机制保证

五、优先级与防饿死

  • 所有搬运需求进机器人模块一个队列，任务类型映射优先级（换料=高、回流=低）
  • "磨床优先" = 换料任务优先级最高，一处配置全局生效
  • 优先级必须带老化机制（等待越久优先级越高），否则低优先级永远饿死——优先级决定快慢，老化保证早晚都走

六、通用模型决策（本轮结论）

  • 一套模型，两个项目按需取用：当前单线项目用"配方驱动"层（已落地）；多机器人项目用"机器人仲裁"层（蓝图 P2 是其主场）
  • 再动刀的触发条件：上第二台机器人 / 新设备类型新工艺路线（出现旁路并行） / 工序组合频繁变化到改配方应付不过来
  • 页面可编辑流程：蓝图把配方化简为纯工序清单（分支搬进模块状态机+预约兜底），配合 recipecheck 体检，是业务人员页面可编辑流程的地基——常规变体（工序组合）业务人员配，非常规新逻辑明确归开发
  • 注：上述"不动刀"结论已被用户 2026-08-15 推翻——用户明确要求在当前项目一步到位实现新蓝图（见第七节），本节的"按需取用/触发条件"不再作为实施约束，仅保留通用模型分析本身

七、实现决策：一步到位 + EventLoop 去留

实施决策（用户拍板 2026-08-15）：在当前项目一步到位实现新蓝图——旧架构一次删净，三层架构（设备模块状态机 + 机器人队列预约制 + job 数据化）一次写完，最后用 14 场景基准验收，业务行为不变（断言全绿）。不需要兼容旧代码，不留兼容层/死代码。

节奏选项对比：

  • A 一步到位：旧代码全删、新代码全写完、一次验收。中间无可运行状态，全程干净不留中间垃圾；代价是写代码周期内系统是半成品，验收挂时问题埋在大量新代码里。
  • B 分三步：机器人队列→设备模块→job 数据化，每步可运行可验证；代价是中间态易留临时结构，需每步收尾清干净。

EventLoop 去留结论：大脑解散，传达室保留。业务决策全部下沉，串行化+唯一写路径机制性保障由薄路由器承接：

EventLoop 现在职责 新蓝图谁接
信号处理决策（磨完→换料？） 设备模块状态机（磨床模块收到加工完成信号自己决定下一步）
调度谁先谁后 机器人模块任务队列 + 优先级仲裁
PLC 信号分发 SignalRouter 直接送到对应设备模块
串行化 + 唯一写路径 薄纯路由器：消息排队、逐个转发，零业务知识

八、一步到位执行记录（2026-08-15 完成）

方案 A 一步到位已全部落地，7 项任务全部完成，全项目编译通过。

  1. read-device：通读 device 六模块与 plcactions 执行器 API，掌握 line 层契约
  2. line-pkg：创建 internal/line 装配层（新薄路由器）。文件：line.go（New/Run/call 串行队列+panic recover+tick 驱动）、dock_commands.go、order_commands.go、job_commands.go、executor.go、mom.go、signals.go、recovery.go
  3. svc-rewire：service_context.go 重写——删除 RobotManager/OrderProcessor/EventLoop/RecoveryCoordinator/MachineActors 字段，新增 Line *line.Line；装配顺序 = ent→recipecheck→preload→eventbus→sse→plc(speedFactor)→mockrun清理→momClient/momConf→eventLogWriter→line.New→bus.Start→SSEBridge→l.RecoverOnStartup→go l.Run(ctx)
  4. logic-adapt：18 个 logic 文件改造——SendSync(Cmd*)→Line 公开方法（StartOrder/PauseOrder/ResumeOrder/CancelOrder/RestoreOrder/SuspendJob/ResumeJob/ReworkJob/DeleteJob/BindDock/UnbindDock/UnlockDock/ManualReport/ManualCallMaterial/AgvRequestEntry/AgvDeparted）；OrderProcessor 三查询（IsOrderProcessing/HasActiveWorkpieces/GetStationMonitorData）→ent 直查；fix_position_logic 的 eventloop.DBState（TempSlotCapacity/FixJobPosition）→logic 内联 ent 直查；robotConnected→plcConnected（机器人由同一套 PLC 驱动）
  5. mockrun-adapt：删除 MachineActors Actor 同步块（新架构 device 模块直接读 ent）、SendSync(CmdStartOrder)→Line.StartOrder
  6. del-old：删除旧架构包——processor/eventloop(12文件)、processor/actor(4)、processor/scheduler、processor/types、processor/station、processor/tool、processor/job_processor.go、processor/factory.go、action、engine(15)、eventlog/engine_adapter.go、cmd/engine_mockrun；删除依赖旧 actor 的 TestActorSync_AfterSlotAllocation 测试；保留 processor/recipe_loader+recipe_runtime+steplog（mockrun 仍用）、recovery/assessor.go（恢复评估纯函数）
  7. compile：go build ./... EXIT=0；go vet 关键包无告警；gofmt 全绿

关键行为对齐决策：

  • alarm：旧 alarm.Service.Raise 写 DB+发事件 → 新 line.raiseAlarm 补发 EventAlarmRaised 对齐
  • RecoverOnStartup：从 eventloop 迁入 line/recovery.go，Run 之前直接调用（不经 msgCh）
  • WMS 错误语义：Line 返回 error 不再区分系统/业务，wms logic 用 isSystemError（前缀 "internal error"）分类 500/400，保持旧 HTTP 语义
  • WMS dockNo：stationToDock 映射得 dockNo(1/2)，Line 公开方法直接以 dockNo 为参数（内部 dockEquipmentIDByNo 映射实际设备 ID），旧变量名 dockEquipmentID 实为 dockNo 已重命名

遗留说明：

  • internal/upload 的 TestHandleInspectionUpload 在本机失败为环境固有问题（测试硬编码 Windows 路径 F:\Workspace...），与本次改造无关，未改动
  • 根包链接 ld warning（macOS 忽略 Windows rsrc.syso 资源）为项目固有现象，不影响构建
  • 14 场景基准验收待 mockrun 运行时验证（下一步）

2026-08-14

引擎五项优化落地 + 全场景回归通过

背景：基于 08-10 全配置化引擎，收敛 P0-P2 五项优化并全部落地，mockrun 四场景回归全 PASS。

P0：EXECUTE 信号发送移出 EventLoop 串行循环

  • 旧问题：doExecute 在 EventLoop goroutine 内同步 sleep（param 后 wait_after_ms + Req 前补足 1s + Req 后空 1s），每个步骤 2~3s 硬等待阻塞整个事件循环，Done 信号/HTTP 命令/其他 job 调度全部排队，是并发规模天花板。
  • 方案：信号序列提交异步续跑（续跑上下文 + 延迟唤醒 100ms 级），EventLoop 只做状态机决策与 DB 写入，信号发送由独立 goroutine 按间隔串行完成（不破坏 PLC writeInterval 串行语义）。
  • 配套：cmd/engine_mockrun 轮询节奏改为每轮 20ms（防 busy-loop 饿死续跑 goroutine），轮数 100→400。

P1：工单终态清理 job_step（防表膨胀）

  • 旧问题：job_step 无归档，长期运行膨胀（checkStepStuck 30s 扫描、earliest pending 查询、索引体积全随表增长）。
  • 方案：archiveOrderStepsTx 在工单全部 job 终态时物理删除该工单全部 job_step + 4 张子表（job_step_decision/action/signal/resource），审计由 event_log 承担；已确认不影响 reuseOrInsertJobStepTx 软删复用与 handover_proxy earliest pending 语义。

P1：completer.go / db_ops.go 按职责拆分

  • 两个 1171 行巨文件按流程语义拆分，纯机械拆分无行为变化：
    • completer.go → complete.go（doComplete 主流程）/ handover.go（executeHandover/executeProxyHandover）/ transition.go（advanceToNextStep/jumpToStep/rollback）/ actions.go（后置操作）
    • db_ops.go → db_load.go（配方配置加载）/ db_resources.go（资源锁/槽位）/ db_steps.go（步骤操作）

P2：EventTrigger 事件改用显式结构体

  • 修复 bug：原 map[string]any payload 驼峰/下划线 key 不一致（stepID vs step_id），EventLoop 侧手工解包字段名拼错运行期才暴露。改为 StepCompletedEvent / ResourceReleasedEvent 等显式结构体。

P2：决策条件设备类型配方校验

  • recipe_step_decision.condition_equipment_type 只允许设备类型编码或 JOB，非法配置在配方导入时 ERROR 拦截，避免隐式约定（如配置 robot 空闲决策条件）静默失效。

回归验证（4 场景全 PASS）

场景 命令 验证点
基础单 job go run cmd/engine_mockrun/main.go ACQUIRE→EXECUTE→WAIT→COMPLETE 闭环
双 job 换料 -jobs 2 磨床一步换料交接
缓存回流 -reflow OP35_DECIDE→OP50 缓存→全检空出回流
代做场景 -jobs 2 -proxy 缓存代取→二次换料→二次下料 + handover_proxy 收尾

每场 6 项自动断言（全部完成/无残留/锁无残留/槽位无占用/无重复事件/job_step 无膨胀），并实锤归档生效：工单终态后 job_step 0 行残留。go test ./internal/engine/ 通过（未跑全量 go build，环境限制）。

过程中发现并修复：proxy 断言误报

  • 现象：-proxy 场景收尾断言显示代做链路 0 个 job 执行（FAIL），但 verbose 日志显示引擎链路完全正常（OP61_DECIDE→OP50_EXCHANGE_TAKE→OP40_EXCHANGE_2ND→OP60_LOAD_2ND 全部真实执行）。
  • 根因：P1 归档在工单终态物理删除 job_step，收尾后再查 job_step 表查不到 completed 行——断言工具与归档行为冲突，非引擎 bug。
  • 修复：mockrun 改为运行期逐轮采集步骤轨迹（collectObservedSteps，jobID → step_id 集合），断言不依赖归档行为。

变更文件

类别 文件
新增 internal/engine/actions.go / complete.go / db_load.go / db_resources.go / db_steps.go / handover.go / transition.go
删除 internal/engine/completer.go / db_ops.go（拆分替换）
修改 engine.go / executor.go / types.go / adapter.go / acquirer.go / completer_test.go / internal/processor/eventloop/loop.go / command_handlers.go / internal/svc/service_context.go / cmd/engine_mockrun/main.go / doc/engine_schema.sql / doc/new_recipe.sql

清理：删除临时工具 cmd/tmp_verify/（split_engine.py + checkcols）。

2026-08-10

全配置化流程引擎 — 架构设计与实现

背景：旧架构存在结构性缺陷——信号不带工件身份（软连接），流程推进靠"信号名反查"的软匹配，转移逻辑散落在 5 个 handler 中，调度器退化为"排除法"过滤器。新架构采用全配置化流程引擎，引擎作为纯执行器，所有业务逻辑通过数据库配置驱动。

核心设计：引擎只做 4 件事（ACQUIRE → EXECUTE → WAIT → COMPLETE），不包含任何设备类型或工序知识。

新增文件：

文件 职责
internal/engine/engine.go 核心引擎，TryAdvanceJob 主循环，处理步骤的 4 阶段生命周期
internal/engine/acquirer.go 资源获取逻辑，SELECT FOR UPDATE 事务原子性获取
internal/engine/executor.go 信号发送逻辑，按 sort_order 发送 param/req 信号，注册 done 监听
internal/engine/completer.go 后置操作执行，资源释放、状态更新、信号发送、步骤跳转
internal/engine/decision.go 决策步骤处理，按 priority 匹配条件分支
internal/engine/db_ops.go 数据库操作封装，加载配置、读写资源
internal/engine/adapter.go I/O 层适配器，桥接引擎与现有 SignalRouter/PLC 基础设施
cmd/engine_mockrun/main.go 新引擎集成测试工具，覆盖单工件/并发/决策/配油盘 4 个场景
doc/engine_schema.sql 新架构数据库表结构
doc/new_recipe.sql 新架构配方种子数据（缸体 + 配油盘工艺）

修改文件：

文件 变更
schema/tools/data.go reset-all 流程新增"步骤 5/5: 初始化新引擎"，执行 initNewEngine 创建新表结构 + 导入配方数据

数据库表结构：

表 用途
recipe 工艺路线模板（code 唯一索引）
recipe_step 步骤定义（去掉 step_type，所有步骤通用生命周期）
recipe_step_resource 资源需求（ACQUIRE 阶段读取，支持 acquire/check 操作）
recipe_step_signal 信号序列（EXECUTE/WAIT 阶段读取，param/req/done/post 角色）
recipe_step_action 后置操作（COMPLETE 阶段读取，release_resource/set_resource/send_signal/jump_step）
recipe_step_decision 决策分支（priority 匹配，条件跳转）
resource_lock 软资源锁（robot/temp_slot 互斥）
job_step 工件步骤快照（创建 job 时从 recipe 复制，独立解耦）
job_step_resource/signal/action/decision 工件步骤子表快照

与旧架构对比：

维度 旧架构（过滤器模式） 新架构（全配置化执行器）
引擎逻辑 包含业务知识（if 磨床/接驳台） 纯执行器，零业务知识
步骤定义 step_type 枚举决定行为 通用生命周期，行为在子表配置
并发控制 过滤器链 + EventLoop 串行 SELECT FOR UPDATE 事务原子性
扩展性 改代码 + 加 DB 纯加 DB 行，无需改代码
触发方式 定时轮询（60s） 事件驱动（信号到达、资源释放）
死循环防护 无 total_step_count 超限 → ERROR

引擎测试场景：

go run cmd/engine_mockrun/main.go -scenario single      # 单工件完整流程
go run cmd/engine_mockrun/main.go -scenario concurrent -jobs 4  # 并发资源竞争
go run cmd/engine_mockrun/main.go -scenario decision -jobs 8    # 决策分支
go run cmd/engine_mockrun/main.go -scenario square -jobs 2      # 配油盘流程

旧架构 Bug 在新架构下的解决方案：

Bug 旧架构问题 新架构方案
工件 2 在磨床加工中误取料 过滤器检查不严谨 OP20_LOAD 的 acquire GRINDER empty 失败 → 事务回滚
槽位状态异常 SetJobProcessing 忘记更新 equipment_slot action 统一管理状态变更
程序卡死 workerBusy 泄露 事件驱动，不依赖 workerBusy
点位类型错误 散落代码 signal.data_type 统一配置
转换台放料后等待 统一处理逻辑 独立配置 done 信号（TurnTablePlaceDone 含旋转）
磨床等 M3600 信号处理路径缺失 OP20_WAIT 独立步骤监听 M3600

文档更新：

文件 变更
流程文档.md 全配置化流程引擎架构设计文档（v2.1），含 DDL、引擎算法、业务场景推演、信号时序
agent业务.md 新增"零、系统架构概述"和"十、信号参考与精确时序"章节
agent约束.md 新增 engine 包目录结构、新引擎架构约束
测试流程.md 新增 engine_mockrun 测试场景
打包部署.md 新增新引擎迁移步骤说明
CLAUDE.md 新增 engine 包引用
自动化流程.md 新增全配置化引擎引用
系统设计方案.md 新增全配置化架构引用

2026-08-05

信号类型错误修复：M3600.0/M2139 读取布尔值失败

问题：生产同事反馈 M3600.0（磨床加工完成）和 M2139（清洗完成）是 byte 字节类型，不是 bool。signal_router.go 统一用 ReadBool 读取导致报错。

修复：

文件 变更
schema/signal.go 新增 dataType 字段，默认 "bool"
doc/signals.sql GrinderMachiningDone 地址 M3600.0→M3600；新增 UPDATE 标记 byte 信号
internal/preload/address.go MAddress 新增 DataType 字段
internal/preload/signal.go 缓存 DataType
internal/processor/actor/signal_router.go poll() 按 dataType 选 ReadBool/ReadByte；lastState 改为 map[string]byte

方案 B 实施：拆分接驳台 + 去托盘化

范围：约 25 个文件，删除「托盘」「左/右托盘」概念，统一为「接驳台」编号。

Schema 变更：

表 变更
equipment 新增 occupied/occupiedBy/occupiedReason/occupiedAt/occupiedByOperator 字段
equipment_slot 删除 dockNo 字段
job dockNo→dockEquipmentID

数据变更 (data.sql)：

  • 设备拆分为「接驳台-1」(id=1) 和「接驳台-2」(id=8)，各 42 槽位
  • 槽位号从全局 1-84 改为各接驳台独立 1-42
  • equipment_type default_capacity 84→42

核心逻辑：

文件 变更
station/dock_station.go 删除 dockSlotToTrayPos；DockStation 新增 dockNo 字段
station/factory.go NewByType 新增 equipmentID 参数；新增 equipmentIDToDockNo 映射
station/station.go Executor 接口 DockFetch/DockPlace 参数 tray→dock
plcactions/executor.go 同上；WaitTrayClearDone→WaitDockClearDone
constants/constants.go 删除 TraySide/TrayLeft/TrayRight；新增 OccupiedBy 常量

全局代码（约 15 个文件）：

  • dockNo/DockNo → dockEquipmentID/DockEquipmentID（ent 查询、payload、变量名）
  • 「托盘」→「接驳台」，「左托盘」→「接驳台-1」，「右托盘」→「接驳台-2」
  • TrayLeftClearDone/TrayRightClearDone 信号名不变（PLC 侧未改）

文档：agent业务.md、agent约束.md、signals.sql、signal.csv 同步更新。

待后续：互斥占用业务逻辑集成

equipment 表 occupied 字段已添加，但以下业务逻辑尚未实现：

  • 机器人取放接驳台时设置/清除 ROBOT 占用
  • AGV 进线时检查占用
  • 人工占用/解锁 API
  • 调度器 ConstraintFilter 检查占用

2026-08-04

工单生命周期优化：Job 创建时机 + 接驳台分配 + 手动绑定/解绑

问题来源：用户指出制单时分配接驳台不合理——AGV 还没送货，工件在哪个槽位不由系统控制。

核心变更：

变更项 旧逻辑 新逻辑
Job 创建时机 制单时创建所有 Job + 分配接驳台槽位 开始工单或 AGV 进线时才创建 Job
接驳台分配 制单时自动分配（优先空位多的接驳台，相同时优先 Dock-2） 开始工单时创建 Job 但不分配槽位；AGV 进线时通过 CreateJobsForDock 批量创建并分配
工件类型互斥 仅检查 Created 状态 检查 InProgress/Paused 状态，确保产线只有一种工件类型

修改文件：

文件 变更
internal/logic/workorder/create_work_order_logic.go 移除 DockQuantities 参数和 Job 创建循环；仅创建工单基本信息；产线互斥校验改为检查 InProgress/Paused 状态
internal/logic/workorder/start_work_order_logic.go 新增：唯一性校验（同时只能有一个进行中工单）；Cancelled 状态恢复为 Created 后重新开始；事务中创建 Job + 更新状态
internal/types/types.go CreateWorkOrderReq 移除 DockQuantities，新增 Quantity int
internal/processor/eventloop/mom_dock.go findPendingMomWorkOrder → findPendingWorkOrder（移除 SourceEQ(MOM) 过滤，优先匹配 Created 状态）

取消工单事务化

问题：取消工单时清理接驳台槽位和更新工单状态分两步执行，非原子操作。

修复：cancel_work_order_logic.go 将槽位清理和状态更新包裹在同一事务中，确保原子性。

接驳台手动绑定/解绑 API

业务场景：测试时无 AGV，需手动标记槽位有料/移除工件。

新增接口：

接口 说明
POST /api/v1/docks/bind 绑定槽位：关联当前运行工单中首个未分配 Job，更新槽位为 Occupied
POST /api/v1/docks/unbind 解绑槽位：清空槽位（不删除 Job），工单总数和工件不变

新增文件：

文件 说明
internal/handler/dock/bind_dock_handler.go Bind HTTP Handler
internal/handler/dock/unbind_dock_handler.go Unbind HTTP Handler
internal/logic/dock/bind_dock_logic.go Bind 业务逻辑：校验参数 → EventLoop.SendSync(CmdBindDock)
internal/logic/dock/unbind_dock_logic.go Unbind 业务逻辑：同上（CmdUnbindDock）

修改文件：

文件 变更
internal/processor/eventloop/types.go 新增 CmdBindDock、CmdUnbindDock 消息类型
internal/processor/eventloop/command_handlers.go 新增 handleBindDock（查找运行中工单→首个未分配工件→写槽位）和 handleUnbindDock（清空槽位）
internal/processor/eventloop/loop.go handleMessage 中新增 CmdBindDock/CmdUnbindDock 分发
internal/handler/routes.go 注册两个新路由
internal/types/types.go 新增 BindDockReq、BindDockReply 类型

前端同步更新

文件 变更
frontend/src/components/work-order-editor/index.tsx 移除 autoAllocateDocks 函数和 DockQuantity 引用；表单字段 totalQuantity → quantity；请求体简化为 {productTypeId, quantity, workOrderNo, remark}
frontend/src/api/work-order/index.ts 移除 DockQuantity 接口；CreateWorkOrderReq 中 dockQuantities → quantity
frontend/src/api/dock/index.ts 新增 bindDockSlot、unbindDockSlot 方法
frontend/src/views/dashboard/dock-status/index.tsx 右键菜单新增「移除工件」（非空槽位）
frontend/src/views/work-order/index.tsx 新增 Cancelled 状态工单「重新开始」按钮
frontend/src/components/add-workpiece-dialog/index.tsx 移除工件类型选择器，改为直接调用 dockApi.bindDockSlot；对话框简化为确认提示

data.exe reset 命令

data.exe reset 已实现（schema/tools/data.go），执行 doc/reset.sql 清空所有生产数据并恢复设备槽位为空闲。执行前需输入 y 确认，防止误操作。

代码审查修复 (2026-08-04)

问题1 (Critical): handleBindDock 的 PositionTypeEQ("") 过滤永不匹配

  • 原因：Job schema 默认 positionType=ON_DOCK，start_work_order_logic.go 创建 Job 时未显式设置空字符串，导致 handleBindDock 永远找不到未分配 Job。
  • 修复：start_work_order_logic.go 创建 Job 时加 SetPositionType("")，标记为未分配位置。

问题2 (Major): handleBindDock 缺少事务保护

  • 原因：SetEquipmentSlot 和 Job.UpdateOneID 不在同一事务中，槽位更新成功但 Job 更新失败时数据不一致。
  • 修复：使用 ent.Tx() 包裹两个操作，确保原子性。

问题3 (Major): handleUnbindDock 未清理 Job 字段

  • 原因：解绑时仅清空槽位，Job 的 positionType 仍为 ON_DOCK，导致已解绑 Job 无法重新绑定。
  • 修复：解绑时先查询槽位关联的 Job，清空槽位后清理 Job 的 positionType、positionRefId、dockNo、dockSlotNo。

问题4 (Minor): mockrun 忽略 Exec(ctx) 返回值

  • 修复：3 处 Exec(ctx) 改为 Save(ctx) 并加错误处理。

2026-08-03

前端 pallet（托盘）API 删除 → 后续彻底清理 palletCode

问题来源：用户指出数据库残留 pallet 表（doc/reset.sql:8 有 DELETE FROM pallet），且 inspection_image 表有 palletCode 字段"预留对接MOM使用"。

报工说明：

  • MOM 工单（source=MOM）：自动报工，retryMomReports 定时轮询 COMPLETED 工单 → reportWorkOrderToMom 上报 MOM
  • 手动工单（source=Manual）：不需要报工，工单完成后状态自然流转
  • 已删除的"报工"按钮针对的是 pallet 实体，不是工单

pallet 表清理：数据库 pallet 表是旧 migration 遗留，ent schema 中无定义。 需手动执行：DROP TABLE IF EXISTS pallet;

inspection_image.palletCode 字段彻底删除：

文件 操作
schema/inspection_image.go 删除 palletCode 字段、索引
internal/types/types.go 删除 InspectionImageReply.PalletCode、QueryInspectionImagesReq.PalletCode
internal/upload/handler.go 删除 palletCode 变量 + SetPalletCode
internal/logic/inspection/query_inspection_images_logic.go 删除 palletCode 过滤 + 赋值
apis/inspection.api 删除 PalletCode 字段
frontend/.../api/inspection/index.ts 删除 palletCode 字段
frontend/.../views/inspection-images/index.tsx 删除 palletCode 搜索框、显示
doc/reset.sql 删除 DELETE FROM pallet;
ent/* go generate ./ent 重新生成，移除 palletCode 字段
internal/types/types.go goctl 重新生成后补回 WmsAgvNotifyReq / WmsAgvNotifyReply 类型（wms.api 不在 main.api 中）

需手动处理：

  • 数据库：DROP TABLE IF EXISTS pallet;
  • 数据库：ALTER TABLE inspection_image DROP COLUMN IF EXISTS pallet_code;

原因：不留"预留对接MOM"这种未使用字段，项目代码保持干净。

（原始 pallet API 删除记录见上方）

2026-07-30 (第二轮)

hougai 残留清理

背景：项目从 back_cover 复制而来，残留了大量 hougai 命名（旧项目名），需要全部清理。

清理清单：

操作 详情
删除 hougai.go 旧入口文件（build tag hougai），已被 spherical.go + spherical_default.go 取代
删除 etc/hougai-api.yaml 旧配置文件，已被 etc/spherical-api.yaml 取代
.api 文件批量替换 20+ 个文件的 service hougai-api → service spherical-api
spherical.go AppName = "back_cover_pms" → AppName = "spherical"
spherical_default.go 同上
frontend/src/sse.ts __hougai_sse__ → __spherical_sse__
待确定方案.md etc/hougai-api.yaml → etc/spherical-api.yaml

AGV 路径发现：

  • routes.go 实际注册的是 POST /api/v1/agv/request-entry（与 back_cover 一致）
  • agv.api 定义的是 POST /api/v1/agv/entry + /agv/departed（与 routes.go 不一致）
  • project_memory 记录的是 POST /api/v1/wms/agv/notify（第三种路径）
  • 待后续确认统一方案

2026-07-30

信号表更新确认与文档同步

背景：根据新版信号表（doc/signal.csv）完成业务逻辑梳理和文档同步。

信号变更要点：

  • M2038（磨削完成）移至 M3600.0 位地址
  • 新增全检台换料信号组 M2080-M2089（FullCheckExchangeReq/Done）
  • 换向机构（原转台）去掉 Exchange 信号，仅保留 Fetch/Place（M2060/M2079）
  • M2027 重定义为拍照结果（1=有料, 0=无料）
  • M3604.0/M3604.1 确认为「托盘在位」而非「接驳台物理在位」
  • 气吹清洁 → 工件清洗（仅改名，信号地址不变）

文件更新：

文件 更新内容
doc/signal.csv AirBlow 描述改为「工件清洗」「清洗完成」；Dock1Present/Dock2Present 改为「托盘在位」
doc/signals.sql 同上；section 注释改为「清洗 Wash」
doc/data.sql 设备类型：「气吹清洁」→「清洗」，「转台」→「换向机构」；工艺步骤名称同步更新
待确定方案.md M3604.x 确认理解为「托盘在位」；MOM 方案保留为设计记录
测试流程.md M2038→M3600.0；TurnTableExchange→TurnTablePlace/FullCheckExchange；AirBlow→清洗
agent业务.md OP30→工件清洗；转台→换向机构
internal/mock/plc.go GrinderMachiningDone 地址 M2038→M3600.0；TurnTableExchange→FullCheckExchange
internal/handler/mock_signal.go 信号名映射同步更新

待代码改造（未在本次执行）：

  • 清洗站流程优化：从「机器人阻塞等待」改为「放完即走」（air_blow_station.go）
  • 换向机构代码：plcactions/executor.go 中 TurnTableExchange → TurnTablePlace

MOM 方案评估：待确定方案.md 第七节 stationCode 映射设计（801001→1, 801002→2）已在本项目采用，当前代码 agv_request_entry_logic.go 中硬编码实现，方案正确。

未提交代码审核：9 个文件审核通过，无严重问题。AGV 接口路径（/agv/entry + /agv/departed）与 project_memory 中 POST /api/v1/wms/agv/notify 不一致，建议后续确认是否需要统一为 WMS 接口路径。

2026-07-21

MOM/AGV 代码审核与优化

审核范围：doubao 生成的 MOM/AGV 集成代码（未提交内容），共涉及 9 个新增/修改文件。

发现并修复的问题：

# 严重度 文件 问题 修复
1 严重 etc/hougai-api.yaml 仅有 Name/Host/Port 三行，缺少全部配置项，NewServiceContext 会 panic 补全所有配置项（Logger、Auth、Database、PLC、Mock、MOM），与 spherical-api.yaml 对齐
2 严重 etc/spherical-api.yaml InvOrgId: "" 是 string，但 config 定义是 int，YAML 解析会失败 改为 InvOrgId: 112
3 严重 apis/agv.api AGV 接口带了 jwt: Auth，AGV 侧无法提供 JWT Token 移除 JWT 认证，AGV 接口无认证
4 严重 mom_dock.go checkAgvDeparture 检查 job.DockNo 数量，但已完成 Job 仍有 dockNo，永远检测不到离场 改为双重检查：equipment_slot 全部 EMPTY + 无活跃 Job（非终态）
5 严重 mom_dock.go replenishMaterial 中 *wp 解引用未做 nil 检查，QueryWoProdByNo 可能返回 (nil, nil) 添加 wp == nil 检查
6 中等 mom_handler.go retryMomReports 无幂等控制，每次轮询都重试所有 COMPLETED 工单 新增 WorkOrderStatus_Reported 状态，报工成功后更新为 REPORTED，不复重试
7 中等 mom_handler.go handleExistingMomOrder 忽略 ProductType.Get 的 error 添加 error 日志告警
8 中等 mom_handler.go getWorkOrderID 忽略 WorkOrder.Query().First 的 error 添加 error 日志告警
9 中等 mom_dock.go createJobsForDock 缺少 PositionRefId（agent约束要求写入） 添加 SetPositionRefId(fmt.Sprintf("1:%d", slotNo))
10 低 mom_dock.go replenishMaterial 的 dockNo 参数未使用 移除未使用参数

Mockrun 完善：

  • 新增 mom 场景（go run cmd/mockrun/main.go -scenario mom -jobs 6）
    • 创建 MOM 来源工单（source=MOM，workOrderNo 非空）
    • 模拟 AGV 进线创建 Job
    • 验证 MOM 工单来源、工单号、设备槽位清理

新增常量：

MOM/AGV 集成完成

背景：根据用户在 待确定方案.md 中的回答，完成 MOM 工单轮询、叫料、报工、AGV 进线/离场的完整集成。

架构原则：

  • 统一 MOM 交互收口：所有 MOM API 调用集中在 mom_handler.go
  • 符合 agent约束.md 单写路径原则：通过 EventLoop → DBState 写数据库
  • 所有函数返回 error 不直接 _ 忽略，均有日志告警或向上抛出

新增文件：

文件 职责
internal/mom/adapter.go MOM 产品映射适配器，匹配 ProdModel/ProductCode 到 product_type
internal/processor/eventloop/mom_handler.go MOM 轮询、叫料、报工、状态回传核心逻辑（MOM业务标识）
internal/processor/eventloop/mom_dock.go AGV 进线/离场处理、工件创建、槽位重置（MOM业务标识）
apis/agv.api AGV HTTP 接口定义（POST /agv/entry、POST /agv/departed）

修改文件：

文件 修改内容
internal/config/config.go 新增 MOM 配置结构体（Enable、BaseURL、InvOrgId、ResourceCode、InstoreType、PollInterval）
etc/spherical-api.yaml 新增 MOM 配置块
internal/processor/eventloop/types.go 新增 MOM 相关消息类型（EvtMomPollTick、EvtMomOrderReceived、EvtAgvRequestEntry、EvtAgvDeparted、EvtMomReportRetryTick）
internal/eventbus/bus.go 新增 MOM 相关事件类型（EventMomOrderReceived/Accepted/Rejected、EventMomCallMaterial/OK/Err、EventMomReport/OK/Err、EventAgvRequestEntry/EntryApproved/EntryRejected/Departed）
internal/processor/eventloop/loop.go 新增 momClient/momConf 字段；Run() 集成 MOM 轮询定时器；handleMessage 分发 MOM 消息
internal/svc/service_context.go 初始化 MOM 客户端；传递给 EventLoop

核心业务流程：

  1. 工单轮询：定时调用 QueryWoProds 查询"发放"状态工单，去重后创建本地工单，回传状态 1（已接收）
  2. 叫料：根据可用接驳台数量和剩余工件数，调用 PostCallMaterial 向 MOM 发起叫料
  3. AGV 进线：AGV 到达时调用 /agv/entry，验证有等待工单后创建 Job，触发调度
  4. 报工：工单完成后，汇总合格/不合格数量，调用 PostWoReport 上报 MOM，支持重试
  5. AGV 离场：检测接驳台为空时触发补叫料

关键决策：

  • 无 plc_signal 和 camera_photo 环节（用户确认）
  • 不新增 work_order.productCode 字段（用户确认），报工时从 product_type 查询
  • 双接驳台互斥校验：同时只允许一个 MOM 工单活跃（用户确认）
  • 槽位号范围：左接驳台 1-42，右接驳台 43-84（用户确认）

2026-07-20

7. 值对象定义一致性修复（MachineID=0 问题）

问题：MachineID 的注释在两个文件中不一致：

  • id_types.go 说"值 > 0 视为有效"，暗示 0 是无效值
  • action.go 说"设备 ID，0 表示缓存台"，暗示 0 有业务含义

根因：值对象定义分散，特殊值（0）的含义未在唯一真相源（id_types.go）中明确说明。

修复：

  • id_types.go：明确说明 MachineID=0 的特殊业务含义（缓存台/待分配）
  • action.go：统一注释，引用值对象定义而非重新解释
  • agent约束.md：新增 15.10「值对象定义一致性原则」

规则写入：

  1. 值对象注释必须在 id_types.go 中唯一确定
  2. 特殊值（如 0）必须在值对象注释中明确说明业务含义
  3. 业务结构体字段注释只能引用值对象定义，禁止重新解释

6. workpieceNo 残留清理 + 默认值规范增强 + mockrun 场景扩展

workpieceNo 残留清理：

  • 删除 apis/eventlog.api 和 apis/inspection.api 中残留的 WorkpieceNo 字段
  • 清理 query_jobs_logic.go 中 case "workpieceNo" 死代码

默认值规范增强（agent约束.md 第十五章）：

  • 新增 15.8「全表字段默认值一览」：覆盖 work_order、equipment_slot、equipment、recipe_step、product_type 五张表
  • 新增 15.9「创建实体必设字段清单」：Job、WorkOrder、EquipmentSlot 三种实体的逐字段检查清单

mockrun 场景扩展（cmd/mockrun/main.go）：

  • 新增 last_piece 场景：单工件收尾，验证磨床只卸料不换料
  • 新增 16.2「场景覆盖的业务边界说明」：正常流程、换料逻辑、收尾逻辑、缓存回流、无料暂停、无空间暂停、资源释放、并发安全 8 个边界

文档更新：

  • agent约束.md：第十五章新增 15.8-15.9，第十六章新增 16.2 边界说明 + last_piece 场景
  • 测试流程.md：新增 last_piece 场景参数

5. workpieceNo 彻底清理 + 默认值规范增强 + mockrun 增强

workpieceNo 清理：

  • Go 后端 19 个文件：删除 schema/inspection_image.go 和 schema/event_log.go 中的 workpieceNo 字段定义，删除 internal/types/types.go 中 7 个结构体的 WorkpieceNo 字段，清理 internal/eventlog/writer.go、internal/logic/、internal/upload/ 等文件中的引用
  • 前端 17 个文件：删除所有 workpieceNo 接口字段、表格列、搜索条件、tooltip 显示
  • 5 个 API 定义文件（apis/*.api）：删除 WorkpieceNo 字段
  • 编译通过，前后端均无残留引用

默认值规范增强（agent约束.md 第十五章）：

  • 新增 15.0「一图看懂」：30 秒速览三层默认值关系 + 三大杀手口诀
  • 新增 15.6「安全代码模板」：4 个可直接复制的安全代码模板（Nillable 读取、实体创建、枚举比较、positionRefId 写入）
  • 新增 15.7「代码审查速查卡」：7 项逐项检查清单

mockrun 增强（cmd/mockrun/main.go）：

  • 轮询间隔从 30 秒缩短到 15 秒
  • 新增步骤分布摘要显示（如 OP10:1 OP20:1 OP30:2）
  • debug 模式或工件数 ≤6 时显示逐工件状态（图标 + 状态 + 步骤 + 位置）
  • 验证项从 6 项扩展到 9 项：新增缓存台释放检查、挂起工件检查、步骤推进异常检查
  • 验证结果汇总显示通过/失败计数

文档更新：

4. positionRefId 字段去留决策

结论：保留，降级为展示/辅助字段。已写入 agent约束.md 第十七章。

1. 待确定方案 5 项优化执行 + 2 个 Bug 修复

Bug 修复：

  1. PositionRefID 解析失败 "0"：ParsePositionRef 只处理 设备ID:槽位号 格式，不支持裸数字（OnCache 格式）。当 TempSlotNo 为 nil 时，代码解引用后产生 "0" 字符串，导致解析失败。

    • 修复：ParsePositionRef 兼容裸数字格式，"0" 仍返回 Valid=false
    • 修复：dispatch 中解析失败时从 Actor 恢复槽位
    • 修复：4 个 handleXxxSuccess 函数防止 TempSlotNo=0 时存储 "0"

  2. AirBlow 设备 ID=0：buildJobViews 只在 PositionType=OnEquipment/OnDock 时解析 targetID，AirBlow 动作发生时 Job 还在 OnCache，targetID 为 0。

    • 修复：buildJobViews 增加通过 ResourceType 从 machineActors 查找设备的回退逻辑
    • 修复：generateFromStep 中 KindAirBlow 设置 DstMachine

架构优化：

  1. 删除死代码 SetMachineActors（loop.go 12 行）
  2. 添加编译期接口验证：MachineActor、HardwareWorker、OrderProcessorInterface、SignalSink
  3. 创建 .golangci.yml（启用 exhaustruct 等）
  4. RobotAction.Validate() → ValidateRobotAction() 独立函数 + 在派单前调用
  5. positionType 从 field.String 改为 field.Enum（数据库增加 CHECK 约束）
  6. 删除 workpieceNo 字段（59 处引用清理）

2. positionRefId 字段去留评估

结论：不建议现在删除。46+ 处引用深度嵌入业务逻辑，但已降级为展示/辅助字段，业务逻辑不再依赖 ParsePositionRef 解析。通过 machineActors 查找回退实现了去依赖。

3. 数据库字段默认值规范

发现 Optional().Nillable() 字段（tempSlotNo、dockNo、dockSlotNo）的 Go 零值（0）与数据库 NULL 语义混淆，是多个 bug 的根因。已写入 agent约束.md 第十五章。

4. 测试约束

新增 agent约束.md 第十六章：mockrun 测试覆盖要求（15 个边界场景）、测试数据要求、日志验证要求。

2026-07-17

P0 + P1 代码修复完成

背景：根据收敛计划，完成所有 P0 宕机风险修复和 P1 数据一致性修复。

P0 修复（宕机风险）

# 问题 修改文件 修改内容
P0-1 EventLoop.Run() 缺少 panic recover loop.go:274-313 消息处理和调度 tick 都包裹 defer recover()
P0-2 dispatchWorker goroutine 缺少 recover worker_dispatch.go:33-39 添加 defer recover()，panic 时自动重置 workerBusy
P0-3 workerBusy 缺少超时保护 loop.go:65-69、loop.go:327-348 添加 workerStartedAt 字段和 checkWorkerTimeout() 方法，超过5分钟自动重置
P0-4 snap 空指针访问 worker_dispatch.go:86-89 提取 positionRefID 前检查 snap != nil
P0-5 act.Extra 类型断言未保护 worker_dispatch.go:133 loadJobID, _ → loadJobID, ok，检查 ok && loadJobID > 0

P1 修复（数据一致性）

# 问题 修改文件 修改内容
P1-1 Exchange LoadJob 失败未同步处理 worker_dispatch.go:477-485 handleWorkerFailure 中检测换料失败，同步挂起 loadJob
P1-2 handleWorkerResult 缺少幂等性 loop.go:81-84、loop.go:356-374、worker_dispatch.go:213-216 添加 processedTaskIDs 去重缓存，防止重复投递导致重复处理
P1-3 槽位分配失败 fallback 到槽位1 worker_dispatch.go:122-134、worker_dispatch.go:349-364、worker_dispatch.go:387-397、worker_dispatch.go:448-458 改为从 Actor 恢复槽位，恢复失败则 fail-fast，不再默认使用槽位1

测试结果

=== RUN   TestNewProductionEventLoop
--- PASS: TestNewProductionEventLoop (0.00s)
=== RUN   TestWorkerResultShouldBeIgnoredForInactiveJobStatus
--- PASS: TestWorkerResultShouldBeIgnoredForInactiveJobStatus (0.00s)
=== RUN   TestHandleWorkerResult_FailureSkipsInactiveJob
--- PASS: TestHandleWorkerResult_FailureSkipsInactiveJob (0.11s)
PASS

修复效果

类别 修复前 修复后
宕机风险 EventLoop/dispatchWorker panic 导致进程退出 panic 被 recover，日志记录后继续运行
调度阻塞 Worker 卡死导致调度永久阻塞 超过5分钟自动释放，调度恢复
空指针 snap 为空直接 panic 安全提取，日志显示空字符串
类型安全 act.Extra 类型不匹配直接 panic 静默跳过，不影响流程
换料一致性 主工件失败，loadJob 卡在等待上料状态 同步挂起 loadJob，状态一致
幂等性 重复投递导致重复推进步骤 taskID 去重，只处理一次
槽位分配 默认使用槽位1，可能撞料 从 Actor 恢复，恢复失败 fail-fast

安全防护方案审核与收敛计划

背景：审核 待确定方案.md 中三个方案的正确性，融合后更新框架约束。

方案审核结果

类别 问题数 验证结果
宕机风险（R1-R5） 5 ✅ 全部真实存在
业务安全（B1-B7） 7 ✅ 全部真实存在
代码结构（S1-S8） 8 ✅ 全部真实存在
可读性（L1-L9） 9 ✅ 全部真实存在

唯一被验证为不存在的问题：

  • 方案二 1.2：dispatchWorker 在 goroutine 中访问共享 jobRuntimes — 代码注释明确说明在启动 goroutine 前提取快照，dispatchWorker 内部使用参数传入的 snap 和 loadSnap，不再访问 l.jobRuntimes

panic recover 路径区分

用户质疑「EventLoop 缺少 panic 恢复是否仅影响程序启动」，经分析：

启动路径（不需要 recover，fail-fast 是设计意图）：

  • NewProductionEventLoop() — 创建时参数无效应直接 panic
  • DBState.RecoverOnStartup() — 启动时恢复逻辑，失败应启动失败
  • InitActorsFromDB() — 启动时初始化，失败应启动失败

运行路径（必须加 recover，生产过程中不能崩溃）：

  • EventLoop.Run() — 核心状态机，持续运行，处理 PLC 信号、Worker 结果、前端命令
  • dispatchWorker() — 每次调度派发时启动，在 goroutine 中执行 PLC 动作
  • EventLogWriter.Run() — 异步日志写入，持续运行
  • SignalRouter.Run() — 信号轮询，持续运行

收敛计划

将三份方案去重合并为一份执行清单，冻结范围，不再接受新的「优化方案」：

P0（运行时崩溃风险，必须做）— 5 条

# 问题 位置 工作量
P0-1 EventLoop.Run() 缺少 panic recover loop.go:274 0.5h
P0-2 dispatchWorker goroutine 缺少 recover worker_dispatch.go:223 0.5h
P0-3 workerBusy 缺少超时保护 loop.go:64 1h
P0-4 snap 空指针访问 worker_dispatch.go:79 0.5h
P0-5 act.Extra 类型断言未保护 worker_dispatch.go:122 0.5h

P1（数据一致性风险，选择性做）— 3-4 条

# 问题 位置 工作量
P1-1 Exchange LoadJob 失败未处理 worker_dispatch.go:428 1h
P1-2 handleWorkerResult 缺少幂等性 worker_dispatch.go:189 2h
P1-3 槽位分配失败 fallback 到槽位1 worker_dispatch.go:319 0.5h

总计：约 8-9 条，预计 1-2 周完成。完成后冻结，不再接受新的「优化方案」，只接受 bug 修复。

MiniMax 反思审核

核心论点正确：

  1. 领域本身复杂度高（PLC 状态机、5 步信号握手、换料配对等），写 Java 也有这些坑
  2. 正在「边飞边换引擎」，多个大手术同时进行（dock_slot 合并、MachineActor 降级、map[string]any → struct 等）
  3. Go 的并发原语不「防呆」，需要自己处理（workerBusy 超时、并发 map 访问等）
  4. 方案在扩散，没收敛点

两处不够准确：

  1. 「Go写工业控制比Java难」— 不是语言本身的问题，是 Go 生态在工业控制领域缺乏成熟框架（Java 有 Spring/ExecutorService 等现成方案）
  2. 「砍掉第二份方案」过于激进 — Exchange LoadJob 失败处理和幂等性是真实的数据一致性风险，不能忽略

为什么项目没完没了

根本原因：三份方案来自不同 AI、有大量重叠、没有统一的优先级裁决。优化在扩散，没有收敛点。

解决办法：冻结范围，收敛到一份执行清单（P0 + 选择性 P1），完成后不再接受新的「优化方案」，只接受 bug 修复。

关于「以前写 Java 不至于」：是因为 Java 那些坑被你或别人在 2015-2020 年用线程池/CompletableFuture/响应式编程慢慢填掉了。现在 Go 在工厂自动化领域相当于 Java 2010 年前后的状态，没有「标准答案」给你抄。但这套系统一旦稳下来，对团队、对个人都是硬资产。

agent约束 第十章修复项

修复时间：2026-07-17 修复人：Trae IDE (DeepSeek-V4-Pro) + 人工复核

10.1 已修复项

序号 问题 文件 修复内容
1 全检台满槽判断 bug（8.1.1） worker_dispatch.go:556 s.Status != "" → s.Status != string(constants.SlotStatus_Empty)
2 UnloadToDock 缺 Actor 守卫（2.1） plc_worker.go:112-134 添加 Snapshot 遍历检查目标槽位是否为空，非空时拒绝放料
3 AdvanceStep 事务化（2.2） dbstate.go:245-378 所有 DB 写操作包裹在 ent.Tx 事务中；提取 finishJobTx 共用方法；新增 advanceStepFinish 处理最后一步事务
4 handleMachineDone 绕过 DBState（9.3.2） loop.go:560 l.ent().Job.UpdateOneID(...) → l.db.SetJobWaitingUnload(...)

10.2 未修复项（待排期）

优先级 项 理由
P1 FullCheckPlaceDoneRequestInspect 复位时序 需确认 PLC 侧行为后决定
P1 统一磨床换料配对逻辑 代码重构，非紧急
P2 Worker 失败 Actor 槽位释放 PlcWorker 层已有保护
P2 术语统一 / schema 注释同步 可读性优化
P2 配置化超时/周期参数 运维优化
P3 其他低优先级项 下迭代处理

2026-07-16

代码可读性全面诊断：9 个核心问题

整体判断： 项目代码存在严重的「过度翻译」问题——数据在 5 层结构之间反复字段重命名，每层都是纯映射而无业务逻辑。这不是 Go 语言的问题，而是把 Java 的分层思想（DTO → VO → BO → PO）硬搬到了 Go 里。

问题 1：两套 RobotAction，同名不同义

文件 类型 定义
scheduler/types.go RobotAction int 枚举（ActionLoadDock=1, ActionLoadGrinder=3...）
action/action.go RobotAction struct（Kind string, JobID int, SrcMachine int...）

两个同名类型，一个在调度器里用，一个在 Worker 里用。中间靠 candidateToRobotAction 100 行纯翻译代码连接。新人看到必困惑。

问题 2：数据从 DB 到最终使用经过 5 层翻译

DB recipe_step.target_id
  → RuntimeSnapshot.ResourceType (字段名变了)
    → JobView.CurrentStep.TargetID (又变了)
      → CandidateTask.TargetID (可能被覆盖)
        → action.RobotAction.SrcMachine/DstMachine (拆成两个)
          → PlcWorker.stations[id] (最终使用)

每一层都是纯翻译层，没有业务逻辑。一个设备 ID 从源头到使用者，经过 4 次赋值、3 次字段重命名。

问题 3：candidateToRobotAction + handleWorkerResult 互为镜像

  • candidateToRobotAction（worker_dispatch.go:139-228）：100 行，把 CandidateTask → RobotAction
  • handleWorkerResult（worker_dispatch.go:280-430）：150 行，把 RobotAction 结果 → DB 操作

两个函数加起来 250 行，本质上是一个双向映射表。任何动作类型的变更，都需要同时改两个函数，且字段名不一致。

问题 4：station/ 包存在但未被 PlcWorker 充分使用

Station 包封装了每种设备类型的取料/放料/换料 PLC 信号握手时序，抽象设计正确。但 PlcWorker 实际执行时通过 action.RobotAction.Kind + switch 分发，不通过 Station.Load()/Unload()/Exchange() 接口。两条并行路径导致：新增设备类型需要同时修改 Station 和 PlcWorker 两处，维护成本翻倍。

问题 5：interface.go 的类型别名是多余的间接层

processor/interface.go 定义了 6 个 type A = eventloop.A 别名。这不是封装，是把 eventloop 的类型重说一遍。读者看到 processor.OrderProcessorInterface 会去查，发现只是别名。

问题 6：loop.go 600 行，handleWorkerResult 200 行

loop.go 包含 Run 事件循环、handleMessage 分发、handleMachineSignal、handleMachineDone、handleInspectionDone 等 7 个方法。handleWorkerResult 单独 200 行巨型 switch-case，夹杂位置计算、步骤推进、换料配对、全检触发等 5 种职责。

问题 7：jobRuntimes 并发访问靠「提取变量」规避

candidateToRobotAction 接收 snap 和 loadSnap 作为参数，注释说「在 goroutine 启动前提取，避免读取共享 map」。这是正确的，但说明 jobRuntimes 是一个共享可变 map，访问规则隐含在代码中，没有显式锁或文档。

问题 8：scheduler_bridge.go 是万能文件

400 行做了 6 件事：调度入口、视图构建、系统状态构建、设备查找、接驳台查找、换料配对。职责不单一。

问题 9：factory.go 同时返回 Actor 和 Station，但 Station 未被充分使用

BuildProductionLine 返回的 ProductionLine 包含 Actors 和 Stations 两个 map。但 PlcWorker 通过 action.RobotAction.Kind + switch 分发，不通过 Station 接口。两条并行路径维护成本翻倍。

根因总结

核心矛盾： 代码在「教科书式解耦」和「实际可读性」之间失衡。每多一层抽象，就多一层翻译，多一层出错可能。

具体表现：

  1. 一个数据从出生到死亡，字段名变了 3 次，类型变了 2 次
  2. 中间层只做翻译，没有业务逻辑
  3. 两个同名类型（RobotAction）在同一个项目里含义不同
  4. 已有抽象（Station 接口）未被充分使用，反而走了另一条 switch 路径

改造方案（优先级排序）

优先级 改造项 改动量 收益
🔴 P0 设备 ID 校验前置（边界处拦截零值） 5 行 立即防止同类 Bug
🟠 P1 合并两个 RobotAction，删 CandidateTask + candidateToRobotAction 删 200 行，改 50 行 消除一层翻译 + 一个 switch
🟡 P2 拆 scheduler_bridge.go（schedule / view_builder / machine_finder / dispatch） 只拆不写新逻辑 可读性提升 3 倍
🟡 P2 拆 loop.go（抽出 handleMachineDone / handleInspectionDone / handleWorkerResult） 只拆不写新逻辑 每个文件 < 150 行
🟢 P3 拆 RuntimeSnapshot（JobSnapshot + StepContext） 新增结构体 数据来源清晰
🟢 P3 删除 interface.go 别名，直接用 eventloop 类型 删 20 行 减少间接层
🟢 P3 明确 station/ 包去留：要么删除，要么让 PlcWorker 通过 Station 接口分发 架构决策 消除并行路径

改造原则

让一个数据从出生到死亡，字段名不变、类型不变、语义不变。 中间层只应该在「有业务逻辑需要处理」时才存在，不应该为「也许将来会解耦」而存在。

防御式编程全面加固

原则： 禁止隐性失败，所有错误必须有日志记录或向上抛出。遵循 agent约束.md 第八章「代码安全要求」第 2 条。

改动范围：

1. PLC 信号地址校验前置（internal/plcactions/executor.go）

方法 问题 修复
writeBit mustGetAddr 返回空字符串后直接传给 WriteBool，可能导致 panic 或错误行为 增加空地址校验，返回 SignalError
readBit 同上 同上
readByte 同上 同上
WaitTrayClearDone mustGetAddr 直接传给 waitForSignal，未校验 提取地址变量，增加空值校验
WaitGrinderMachiningDone 同上 同上
WaitWashComplete mustGetAddr 未校验，且 _ = 忽略两处错误 增加空地址校验；WashStartReq 复位失败和 Done 复位失败改为 slog.Warn 记录
WaitFullCheckInspectDone 同上 增加空地址校验
signalActionWithParams（初始化） _ = e.plc.WriteBool 和 doneVal, _ := e.plc.ReadBool 忽略错误 改为 slog.Warn 记录非致命错误
signalActionWithParams（超时） _ = e.plc.WriteBool(reqAddr, false) 忽略清 Req 失败 改为 slog.Warn 记录

2. 事件循环 DB 查询错误不再忽略（internal/processor/eventloop/loop.go）

位置 问题 修复
handleMachineDone L470 job, _ := l.ent().Job.Get(ctx, jobID) 忽略错误 增加 slog.Error 日志
handleMachineDone L475 finished, _ := l.db.AdvanceStep(...) 忽略错误 增加 slog.Error 日志
handleMachineDone L479 l.ent().Job.UpdateOneID(...).Save(ctx) 忽略错误 增加 slog.Error 日志
handleInspectionDone L498 slot, _ := ... 忽略错误 增加 slog.Error 日志并 return
handleInspectionDone L519 inspJob, _ := ... 忽略错误 增加 slog.Warn 日志

3. 调度桥接 DB 查询错误不再忽略（internal/processor/eventloop/scheduler_bridge.go）

位置 问题 修复
buildSystemState L303 slots, _ := ... 忽略设备槽位查询错误 增加 slog.Error 日志，空结果时跳过迭代
buildSystemState L332 dockSlots, _ := ... 忽略接驳台槽位查询错误 同上
buildSystemState L352 pausedOrders, _ := ... 忽略暂停工单查询错误 同上

4. 候选处理器错误不再忽略（internal/processor/eventloop/candidate_handlers.go）

位置 问题 修复
handleMachineWaitCandidate L24 slot, _ := ... 忽略槽位查询错误 增加 slog.Warn 日志并 return

5. interface.go 删除后的类型引用修复（internal/processor/job_processor.go）

  • 删除 processor/interface.go 后，StationMonitorData 类型别名丢失
  • 修复：直接引用 eventloop.StationMonitorData，添加 eventloop 包导入

改动统计： 共 11 处 _ = 忽略错误改为日志记录，4 处 mustGetAddr 空值校验，1 处类型引用修复。

2026-07-13

数据库 Schema 简化：移除过度设计字段

问题诊断：

  1. recipe_step 表包含 6 个从未生效的字段
  2. equipment 表：start_measure_signal_name（到位检测信号）从未被代码引用，已删除；ng_signal_name 保留（与 done_signal_name 同级的通用信号抽象）
  3. equipment_type 表包含未使用的 processing_params_template 字段（分类表不应承载配置参数，属过度设计）

用户要求：

  • processing_params 用 JSON 写判定逻辑是在 JSON 里发明编程语言，工业现场不适用
  • next_step_branches 的 {"FULL": "OP50"} 是暗号，数据库写了但代码从不触发
  • 设备类型判别不应依赖具体 equipmentType.code = ROBOT 做架构分支

改动摘要：

Schema 层（3 个文件）：

  • schema/recipe_step.go：删除 6 个字段，精简为 9 个字段

    删除字段 原设计意图 删除原因
    processingParams JSON DSL 判定引擎，通过 decisionType 配置分支逻辑（signal_true、negate_bool、scan_mismatch） JSON 里写业务逻辑属过度设计，判定应回归 Go 代码
    nextStepBranches JSON 条件分支映射（如 {"FULL": "OP50"} 表示目标满时跳转到 OP50） 数据库写了但代码从不触发该分支，应由 Scheduler 层实时决策
    allowedResources JSON 数组，限制该步骤只能使用指定设备 ID（如 ["2"] 表示仅 Grinder-01） 未在 Scheduler Generator/Filter 中使用，实际分配通过 findIdleMachine
    toolType 手持工具类型标识（SCANNER=扫码枪、LASER=打标机） 仅加载到内存，从未被任何决策使用
    restoreStep 断电恢复时回退步数（-1=不回退，N=恢复后回退 N 步） 字段声明了但恢复逻辑从未实现
    stepTimeout 工序超时秒数（0=不限制） EvtStepTimeout 事件存在但对应超时检查从未执行
    保留字段：id, recipeId, stepId, stepName, stepIndex, stepType, resourceType, nextStepDefault, desc

  • schema/equipment.go：删除 startMeasureSignalName（到位检测信号，从无引用）；保留 ngSignalName（与 doneSignalName 同级的通用信号抽象）

  • schema/equipment_type.go：删除 processingParamsTemplate（设备类型默认加工参数模板 ← 分类表不应承载配置参数，属过度设计）

Go 代码层（6 个文件）：

  • recipe_runtime.go：StepRuntime 精简，删除 ToolType、AllowedResources、ProcessingParams、NextStepBranches、RestoreStep、StepTimeout 字段
  • recipe_loader.go：删除已删字段的加载代码
  • candidate_handlers.go：删除 evaluateDecision 函数（JSON DSL 判定引擎）、signalReader 类型；简化 handleDecisionCandidate
  • dbstate.go：删除 evaluateDecisionForJob、isSignalTrueDecision、GetStepProcessingParams、GetStepProcessingParamsByID、resolveBranch、isTruthy 共 6 个函数；AdvanceStep 简化为单次线性推进（nextStepDefault → stepIndex+1）
  • scheduler_bridge.go：删除 ToolType 字段传递
  • scheduler/generator.go：StepView 删除 ToolType 字段

数据层：

  • doc/data.sql：所有 INSERT 语句移除已删除列；移除 {"FULL": "OP50"} 条件分支数据

agent约束.md 架构文档优化

问题： 第 10.6 节「设备类型判别」使用 equipmentType.code = ROBOT 做架构分支，属于业务层判断，不应出现在架构约束中。

改动：

  • 10.6 节重写为「设备建模原则」，判别依据改为 slotCount（槽位数）和 doneSignalName（信号配置），移除具体 ROBOT 类型引用
  • 全局删除已废弃的 station/ 目录引用（该目录已在 2026-07-06 删除），统一为 PlcWorker → PlcExecutor 直接调用

2026-07-09

消除网状双向依赖 + 重复依赖清理（架构优化）

问题诊断（用户吐槽全部正确）：

  1. ✅ 多处结构体重复定义相同依赖 — EventLoop 同时持有 db 和 entClient，DBState 内部已有 client，冗余；RecoveryCoordinator、JobProcessor 等都重复持有 entClient
  2. ✅ 变量声明空 map，赋值分散多个函数 — 保留现状（这是 Go 正常惯用法，无需修改）
  3. ✅ 调用写法一致，分不清原生方法和封装方法 — 通过删除 EventLoop.entClient 重复字段解决，统一 l.ent() 访问
  4. ✅ 多层 if/for/闭包深度嵌套 — 下一个任务处理（提取 AdvanceStep 循环体为独立方法）
  5. ✅ 双向注入、反向赋值绑定 — 删除 JobProcessor.SetEventLoop(el) 和 SignalRouter.SetSignalSink(el)，通过 EventBus 和调整初始化顺序解决循环依赖
  6. ✅ 命名用词不统一（Sender/Sink） — 统一接口名为 SignalSink，删除 SignalSender
  7. ✅ 依赖层层嵌套传递 — 消除反向绑定后初始化顺序自然线性化，不再绕弯
  8. ✅ 分散初始化 — svcCtx 作为唯一根容器收拢所有公共资源，初始化顺序改为线性（先事件循环→再产线→再信号路由）
  9. ✅ 容易塞进 ctx 传值 — 当前代码没有问题，修复后更不会出现这个倾向

改动摘要：

  • eventbus/bus.go: 添加 EventScheduleTick 系统级事件类型
  • processor/actor/signal_router.go: 接口重命名 SignalSender → SignalSink，删除 SetSignalSink，构造时直接注入
  • processor/factory.go: 拆分 BuildActors 独立函数，解决循环依赖；BuildProductionLine 接收 SignalSink 参数在构造时注入
  • processor/job_processor.go: 删除 eventLoop 字段，删除 SetEventLoop，改用 eventBus.Publish 触发调度；新增 publishScheduleTick 私有方法
  • processor/interface.go: 删除不再需要的 EventLoopSender 别名
  • processor/eventloop/loop.go: 删除 entClient 字段，新增 ent() 私有方法从 db.client 获取；新增 SetMachineActors 方法延迟绑定 Actors
  • svc/service_context.go: 调整初始化顺序：先 machineActors → 再 eventLoop → 再 BuildProductionLine 直接注入 eventLoop 作为 SignalSink；删除 SetEventLoop 和 SetSignalSink 两次反向绑定；新增 EventScheduleTick 事件订阅，触发 eventLoop.SendScheduleTick()
  • 修复后依赖图变为 纯树形单向依赖： 
    svcCtx → JobProcessor → EventBus
svcCtx → EventLoop → DBState → entClient
svcCtx → ProductionLine → SignalRouter → EventLoop (sink)
    没有循环、没有双向、没有网状依赖。

2026-07-08

entClient 重复持有问题（EventLoop 中 db 和 entClient 并存）

  • 问题：ProductionEventLoop 同时持有 db *DBState 和 entClient *ent.Client，DBState 内部已经有 entClient，外面又存一份，属于抽象泄漏。
  • 现状：DBState 只封装了部分写操作（CompleteStep、SetSlotStatus），大量查询和更新仍走裸 entClient（48 处引用）。
  • 方案（未执行）：二选一——要么补全 DBState 让它覆盖所有 DB 操作，要么删除 DBState 直接用 entClient。当前项目硬约束要求 equipment_slot 写操作必须走 DBState，所以 DBState 不能删，但需要补全。

网状依赖问题诊断

  • 问题：组件间互相传指针、互相赋值挂载，形成网状双向依赖：
    • JobProcessor.eventLoop ← orderProcessor.SetEventLoop(eventLoop)（反向绑定）
    • SignalRouter.signalSink ← line.SignalRouter.SetSignalSink(eventLoop)（后期绑定）
    • RobotManager 注入 4 个依赖（entClient, plcManager, sseHandler, alarmService）
    • EventLoop 10+ 个字段，膨胀严重
  • 用户方案评估：所有组件依赖 svcCtx 做全局依赖源 —— 不符合 Go 规范，是 Service Locator 反模式（Java Spring @Autowired 风格）。
  • Go 规范做法：
    1. 删除 SetEventLoop 反向绑定，用 EventBus 替代直接调用
    2. 每个组件只注入真正需要的依赖（接口而非具体类型）
    3. 用 EventBus 解耦告警、SSE 等跨切面通知
  • 关键原则：Go 依赖注入是「签名即文档」——函数参数直接声明需要什么，不用全局容器隐藏依赖。

低代码平台可行性分析

  • 结论：可以做成混合低代码平台，分三层：
    • Layer 1（纯配置，不需要开发）：工艺路线/配方可视化编辑器、设备/产品类型/信号管理、调度策略开关
    • Layer 2（模板化，少量开发）：新设备类型模板、新机器人动作模板、新约束规则模板
    • Layer 3（插件开发，必须写代码）：新 PLC 协议/硬件、新外部 HTTP 集成、EventLoop 核心逻辑变更
  • 关键判断：机器人动作（与 PLC S7 协议紧密耦合的二进制参数布局）是最难低代码化的部分。

station/ 文件夹删除追溯

  • 时间线：
    • 2026-07-02/03：删除旧业务工站文件（washer_station.go、rolling_line_station.go 等 5 个）
    • 2026-07-06：彻底删除整个 processor/station/ 包（Phase 1 架构优化）
  • 原因：Station 抽象层是未完成的半成品，无实际职责，信号路径实际走 SignalRouter → EventLoop → MachineActor，Station 层未被引用。
  • 正确性验证：删除正确。Station 是纯透传层，不同设备类型的差异已通过 MachineActor.Type() + CanAccept() 处理。当前 4 种设备类型不需要额外抽象层。

LocalBus Start/Stop 空方法

  • 原因：Bus 接口定义了完整生命周期（Start/Stop/Close），LocalBus 是内存实现无需启动/停止流程，空方法仅为了满足接口契约。
  • 设计意图：为未来替换实现（RabbitMQ/Redis/Kafka Bus）预留入口。

EventLogWriter 字段注释补充

  • 补充了 entClient、ch（通道容量 256，满时丢弃）、batchSize（批量阈值）、flushMs（最大等待毫秒）、mu（保护 running/cancel）、running、cancel、wg 共 8 个字段的行内注释。

debug 启动方式添加

  • 将 cmd/debug/main.go 作为 2. Debug调试工具 添加到 .vscode/launch.json，端口 8890，compounds 同步更新。

2026-07-06

架构优化 Phase 3：移除冗余 map 和回调

  • 删除 OnMachineEventFunc 回调机制
  • 简化 MachineActorConfig、BuildProductionLine、service_context.go

架构优化 Phase 2：MachineActor 降级 + 统一 DB 写路径

  • 问题：MachineActor 作为独立 goroutine（双重异步）是过度设计；DB 写入路径分裂（Actor 直接写 + EventLoop 写），违反 SSOT 原则。
  • 改动：
    • MachineActor 降级为 mutex 保护的同步状态结构体
    • 新增 LoadComplete、UnloadComplete、MarkSlotDone、ReleaseSlot 同步方法
    • 所有 equipment_slot 写操作统一到 EventLoop → DBState
    • 信号路径改为：SignalRouter → EventLoop (EvtMachineSignal) → MachineActor
    • 新增 DBState.SetDockSlot 方法

架构优化 Phase 1：删除死代码 + Station 层

  • 删除：dispatchWorkerActions、handleMultiActionResult、station/ 目录、RobotWorker
  • 更新：factory.go、ProductionLine 结构体移除 Stations 相关代码
  • 原因：这些代码从未被引用，是猜测性抽象残留。

扫码枪/激光打标机工具代码删除

  • 从 service_context.go 和 job_processor.go 移除 tool 包相关代码
  • internal/processor/tool 包保留以备未来复用

2026-07-03

equipment_slot / dock_slot 表合并

  • 问题：两个表维护槽位状态，数据冗余、同步风险。
  • 改动：
    • 删除 dock_slot 表（schema + 数据 + 业务代码）
    • equipment_slot 新增 dock_no 字段（1=左托盘，2=右托盘）
    • 更新 dbstate.go、scheduler_bridge.go、list_dock_slots_logic.go 等引用
  • 硬约束：equipment_slot 是唯一槽位真相源；所有写操作必须由 EventLoop 通过 DBState 发起。

Ent 代码生成配置修正

  • 问题：Ent 生成代码散落到 signal/、equipmentslot/、equipmenttype/ 等目录。
  • 修复：generate.go 设置 Target: "../ent" 和 Package: "spherical/ent"，统一输出到 ent/ 目录。

命名规范统一

  • robotCtrl → robot、alarmSvc → alarmService
  • 原则：Go receiver 单字母；同包字段省略包名前缀；不使用匈牙利命名法后缀。

2026-07-02

旧业务代码清理（第一批）

  • 删除：washer_station.go、rolling_line_station.go 等 5 个 Station 文件 + sampling_station.go 等 2 个 Robot 文件（共 7 个）
  • 修改：constants.go（删除 Washer/RollingLine 等设备类型常量）、filter.go（删除 ReplenishConstraint）、scheduler.go
  • 保留：replenisher.go（高风险，暂时保留）
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