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高压清洗机批量上料/下料/换料设计

背景

高压清洗机（设备ID=5，WASHER_HP）是2槽位 batch 设备。当前实现是"单次 Load + StartupWasher"模式，每次只上1个工件就启动清洗。

新需求：灵活策略 — 有2个待清洗工件就上满2个再启动，只有1个就上1个启动。批量完成后逐槽位判断卸载/换料，有 Exchange 或 Load 就追加 StartupWasher。

核心决策

1. 启动策略：灵活 — 有2个待清洗就上满2个再启动，只有1个就上1个启动
2. 完成信号：保持 batch 机制，一个信号 = 所有在加工槽位同时完成
3. 上料方式：连续上料，中间无需等待
4. 换料策略：逐槽位判断 — 有排队就 Exchange，没有就只卸载
5. 启动判断：actions 中包含 Exchange 或 Load → 追加 StartupWasher；纯 Unload 不启动

方案选择

方案 A：调度器层面批量编排（已确认）

在 trySchedule dispatch 阶段，当发现 WASHER_HP 相关候选时，查询槽位状态和配对情况，编排 []RobotAction 数组一次性 dispatch。

理由：

• 符合现有架构（调度器驱动，EventLoop 串行处理）
• 不修改 Station 接口或 MockPLC 核心逻辑
• handleMachineDone 保持只改状态不编排

设计细节

1. RobotAction 数组

HardwareWorker.Execute 接口变更：

从 Execute(ctx, RobotAction) 改为 Execute(ctx, []RobotAction)。

Worker 串行执行数组中的每个 action，任一失败则中止后续 action，返回结果。

RobotWorker 适配：

func (w *RobotWorker) Execute(ctx context.Context, actions []action.RobotAction) error {
    for _, act := range actions {
        if err := w.executeSingle(ctx, act); err != nil {
            return err
        }
    }
    return nil
}

2. StartupWasher 作为 RobotAction

新增 StartupWasher 类型，与 Load/Unload/Exchange 同级。Worker 执行时调用 PLC 启动信号。

// action.RobotAction 中 Kind 字段新增值
case "startup_washer":
    // 调用 robotCtrl.StartupWasher(ctx)

3. 上料编排

trySchedule dispatch 阶段新增逻辑：

当候选任务包含 WASHER_HP Load 时：

1. 查询 WASHER_HP 槽位状态（空槽位数量）
2. 检查是否有第二个待清洗工件（jobRuntimes 中 StepType_Load + ResourceType=WASHER_HP + OnBuffer）
3. 编排 []RobotAction：

条件	actions
1个空槽位 + 1个候选	Load + StartupWasher
2个空槽位 + 2个候选	Load1 + Load2 + StartupWasher
2个空槽位 + 1个候选	Load + StartupWasher

4. 卸载/换料编排

trySchedule dispatch 阶段新增逻辑：

当 dispatch 一个 WASHER_HP Unload 或 Exchange 时：

1. 检查 batchMachines[machineID] 是否为 true
2. 是 → 查询同设备另一个槽位状态
   • 另一个槽位有 Done 工件 + 有配对 → 追加 Exchange
   • 另一个槽位有 Done 工件 + 无配对 → 追加 Unload
   • 另一个槽位空 + 有待上料工件 → 追加 Load
   • 另一个槽位空 + 无待上料工件 → 不追加
3. 否 → 正常单 action

完整场景表：

场景	actions	启动？
2个 Done，0个配对	Unload + Unload	否
2个 Done，1个配对	Exchange + Unload + StartupWasher	是
2个 Done，2个配对	Exchange + Exchange + StartupWasher	是
1个 Done，0个配对	Unload	否
1个 Done，1个配对	Exchange + Load + StartupWasher	是

启动判断规则：actions 中包含 Exchange 或 Load → 追加 StartupWasher。纯 Unload 不追加。

5. handleWorkerResult 适配

Worker 返回结果后，handleWorkerResult 需要处理多 action 的结果：

• 每个 action 的状态变更（位置更新、步骤推进）按顺序处理
• Exchange 成功 → Done 工件放暂存台 + 新工件上料到槽位
• Unload 成功 → Done 工件放暂存台 + 释放槽位
• Load 成功 → 新工件上料到槽位
• StartupWasher 成功 → 无状态变更（仅 PLC 信号）
• 任一 action 失败 → 中止后续，已成功的 action 状态保留不变（不回滚），失败的 Job 标记为 ERROR

EquipmentSlot 一致性：每个 action 成功后立即更新 equipment_slot 表状态（通过 DBState），确保 DB SSOT 与实际状态一致。后续 action 失败时，已更新的槽位状态反映真实物理状态（工件已在槽位中或已离开）。

6. 时序保证

不存在"等第二个工件"的中间态。编排时已确定 Load 数量：

• 1个候选 → Load + StartupWasher（上1个就启动，不等第二个）
• 2个候选 → Load1 + Load2 + StartupWasher（上满2个再启动）

Worker 串行执行，Load1 完成后立即执行 Load2，中间无等待。不存在"上了1个但还没启动，等第二个候选出现"的状态。

7. 卸载优先级

当 trySchedule 发现 WASHER_HP 有 Done 槽位时，立即处理，不等待更多 Done 槽位出现。1个 Done 就 dispatch 对应的 Unload/Exchange，2个 Done 就一起编排。batch 信号保证所有 Occupied 槽位同时变为 Done，不会出现"先1个 Done，稍后另1个 Done"的情况。

8. MarkAllOccupiedDone 对单槽位的正确性

MarkAllOccupiedDone() 将所有 Occupied 槽位标记为 Done。当只有1个 Occupied 槽位时，只标记那1个，空槽位不受影响。这与"1个 Done"场景一致，无需特殊处理。

9. MockPLC 适配

当前 MockPLC 的 washerDone atomic 标志是"首个上料触发计时"。新逻辑下：

• StartupWasher 作为独立 RobotAction，调用 robotCtrl.StartupWasher(ctx) 触发 PLC 启动信号
• MockPLC 收到启动信号后开始 4s 计时，到期后触发 WasherDone
• MockPLC 核心逻辑不变：triggerMachineDone 中 case 5 的 washerDone atomic 防重复触发逻辑保留
• executeLoadToMachine 中 machineID == 5 时调用 StartupWasher 的逻辑移除，改为由 []RobotAction 编排决定何时调用

10. batch_unload 移除

当前 candidateToRobotAction 中有 batch_unload 逻辑（检查 FindAllDoneJobsOnMachine > 1 时批量卸载）。新逻辑下：

• 卸载/换料由 trySchedule dispatch 阶段逐槽位编排
• batch_unload 逻辑移除
• executeBatchUnload 方法保留（用于 Worker 串行执行多个 Unload action）

改动文件清单

文件	改动
internal/eventloop/worker.go	Execute 接口改为接收 []RobotAction
internal/processor/robot_worker.go	适配新接口，串行执行 action 数组
internal/eventloop/loop.go	trySchedule dispatch 阶段新增 WASHER_HP 槽位查询 + 批量编排逻辑
internal/eventloop/loop.go	handleWorkerResult 适配多 action 结果处理
internal/processor/robot_worker.go	移除 executeLoadToMachine 中 machineID==5 的 StartupWasher 调用
internal/robot/washer.go	新增 StartupWasher RobotAction 执行逻辑
internal/action/	RobotAction Kind 新增 "startup_washer"

不改动的部分

• handleMachineDone — 只改状态，不编排
• WasherStation — 槽位管理逻辑不变
• MockPLC 核心逻辑 — 不变
• 调度器 Generator/Filter/Policy — 候选任务生成逻辑不变