扫码失败废料搬运流程

日期: 2026-05-20
状态: 已确认
类型: 新功能

1. 概述

从接驳台取料扫码后，如果扫码失败，工件放到暂存台（状态 WAITING_WASTE），等 WasteReady 信号为 true 时搬运到废料台，释放暂存台槽位，Job 标记为 SCRAPPED。

流程

接驳台取料 → 扫码失败 → 放入暂存台(WAITING_WASTE) → 等待 WasteReady → 搬运至废料台 → 释放暂存台槽位 → Job SCRAPPED

2. 涉及模块

模块	改动
`constants/constants.go`	新增 `JobStatus_WaitingWaste`
`schema/job.go`	ent 枚举更新（先改，再 `go generate`）
`internal/processor/replenisher.go`	扫码失败时写 `WAITING_WASTE` + alarm
`internal/processor/scheduler/types.go`	`SystemState` 新增 `WasteReady bool`
`internal/processor/eventloop/scheduler_bridge.go`	快照读取 WasteReady 信号
`internal/processor/scheduler/generator.go`	为 WAITING_WASTE job 生成废料搬运任务
`internal/processor/robot_worker.go`	新增 `executeLoadToWaste` 分发
`internal/robot/dock.go`	新增 `PlaceWorkpieceToWasteStation`（M1140）
`internal/processor/eventloop/worker_dispatch.go`	废料搬运完成后 ScrapJob + ReleaseSlot

3. 详细设计

3.1 Job 状态

新增 JobStatus_WaitingWaste = "WAITING_WASTE"。

PositionType: ON_BUFFER（工件物理占用暂存台槽位）
SuspendedReason: "SCAN_FAILED"
调度器 JobSuspended filter 需要同步排除此状态（WAITING_WASTE 不应被常规调度选中）

3.2 Replenisher 扫码失败逻辑

replenishOne 方法中，扫码失败后：

工件物理已在暂存台（机器人已放置）
写 DB：SetStatus(WAITING_WASTE) + SetPositionType(ON_BUFFER) + SetSuspendedReason("SCAN_FAILED")
DockSlot 清空（status=0），可继续接收新料
创建 alarm（alarm_code: SCAN_FAILED），供追溯
不阻塞后续补料（continue 下一个 dock item）

3.3 WasteReady 信号

信号已定义：WasteReady = M1150.1（doc/signal.csv 行 19）
通过 preload.GetMAddress("WasteReady") 获取地址，在 trySchedule 时读取 PLC 当前值
SystemState.WasteReady bool — 调度快照中携带，供 Generator 判断

3.4 调度

Generator: 遍历 RuntimeSnapshot 中 Status == WAITING_WASTE 的 job，若 WasteReady == true，生成：

CandidateTask{
    Action:   ActionLoadWaste,  // 已在 types.go 中定义
    TargetID: tempSlotNo,
    Priority: PriorityHigh,
}

SchedulerBridge: 映射 ActionLoadWaste → RobotAction{Kind: "load_to_waste", SrcSlot: tempSlotNo}。

优先级: PriorityHigh，释放暂存台资源不应被普通装料阻塞。

3.5 RobotWorker

新增 executeLoadToWaste:

// 暂存台取料 → 放入废料台
func (w *RobotWorker) executeLoadToWaste(ctx context.Context, action action.RobotAction) error {
    // 1. 从暂存台取料
    if err := w.robotCtrl.FetchWorkpieceFromTempStation(ctx, ...); err != nil {
        return fmt.Errorf("fetch from temp station: %w", err)
    }
    // 2. 放入废料台 (M1140)
    if err := w.robotCtrl.PlaceWorkpieceToWasteStation(ctx, ...); err != nil {
        return fmt.Errorf("place to waste station: %w", err)
    }
    return nil
}

3.6 Robot Controller

internal/robot/dock.go 新增:

func (c *Controller) PlaceWorkpieceToWasteStation(ctx context.Context, ...) error {
    // 发送 M1140 信号
}

3.7 EventLoop 完成处理

废料搬运成功后:

TempStoreActor.ReleaseSlot(slotNo) — 释放暂存台槽位
DBState.ScrapJob(jobID) — Job 标记 SCRAPPED（终态）

3.8 启动恢复

RecoverOnStartup 中：WAITING_WASTE 状态的 job 视为已正确放置在暂存台，不转为 PAUSED。等待下次 trySchedule 时 WasteReady 信号触发搬运。

4. 边缘情况

多个 WAITING_WASTE job: Generator 一次生成多个候选任务，由 PriorityPolicy 按优先级排序后依次执行
WasteReady 长时间为 false: job 留在暂存台，占用槽位，不阻塞其他正常 job 调度（JobSuspended filter 排除）
暂存台满: replenisher 的 reserveFreeTempSlot 分配失败会正常停止补料，不会抢占废料等待工件的槽位
废料台满: PLC 不会设置 WasteReady=true，搬运不会触发（硬件层保证）

4.4 KiB Raw Blame History Unescape Escape