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# 完整工单流转手册（信号级）
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> 本文档按 **信号 → 执行单元 → 状态变化** 的粒度，完整描述一个工单从建单到
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> 全部工件下线的全过程：每一步"发生了什么、执行哪个最小单元、结果状态是什么
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> （job 在哪/什么步骤、槽位谁占用、锁谁持有）"。
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> 对应实现：`internal/line/executor.go`（任务→PLC 动作映射）、`internal/plcactions/executor.go`
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> （信号序列）、`internal/device/*.go`（各设备模块状态推进）、`internal/robot/`
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> （任务队列/优先级仲裁/预约制）、`internal/line/priority.go`（优先级配置加载）、
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> `doc/signals.sql`（信号表）。
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## 一、产线拓扑与资源
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| 设备 | 类型码 | 槽位 | 说明 |
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| 接驳台 ×2 | DOCK | 各 42 槽 | 毛坯入口/成品出口；工件绑定取料槽位 |
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| 磨床 | GRINDER | 1 槽 | 配油盘，M3600 加工完成 |
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| 换向机构 | TURN_TABLE | 1 槽 | 方形件换向（PLC 自动旋转） |
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| 气吹清洗 | AIR_BLOW | 1 槽 | 持料模型：机器人夹持吹洗，吹洗位不持工件 |
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| 全检台 | FULL_CHECK | 6 槽 | 人工检验，批次检测（M2098 广播） |
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| 缓存台 | CACHE | 1 槽 | 全检满时暂存待检件 |
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| 机器人 | TEMP_SLOT(夹爪) | — | 全厂唯一共享资源，持料锁 |
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**资源锁（resource_lock）**：
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- `robot`：任务派发时持有、完成时释放（单在途任务互斥）
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- `temp_slot`（夹爪）：取料完成后归取料 job；放料完成释放；换料交接转移给前任
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## 二、PLC 信号体系（M 区地址）
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约定：**PC→PLC** 为软件触发信号（置 1 后 PLC 自复位）；**PLC→PC** 为完成/状态通知
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（信号轮询器每 1 秒读一遍全部状态信号、上升沿触发，speedFactor 加速时最快 50ms）。
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每组操作前必须先写 **M2022 工件类型**。
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> 地址均为当前 DB signal 表种子配置（`doc/signals.sql`），程序启动时加载，
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> 代码只写信号名、不写地址（详见 4.0）。
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### 接驳台（M2000-M2019）
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| 地址 | 名称 | 方向 | 含义 |
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| M2000 | DockFetchReq | PC→PLC | 取料请求（byte，触发） |
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| M2001 | DockFetchPos | PC→PLC | 取位置号(1-42) |
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| M2002 | DockFetchTray | PC→PLC | 取料台号(1/2) |
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| M2009 | DockFetchDone | PLC→PC | 取料完成 |
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| M2010 | DockPlaceReq | PC→PLC | 放料请求（byte，触发） |
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| M2011 | DockPlacePos | PC→PLC | 放位置号(1-42) |
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| M2012 | DockPlaceTray | PC→PLC | 放料台号(1/2) |
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| M2019 | DockPlaceDone | PLC→PC | 放料完成 |
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### 相机（M2020-M2029）
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| 地址 | 名称 | 方向 | 含义 |
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| M2022 | CameraWorkType | PC→PLC | 工件类型（每组操作前必写） |
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| M2027 | CameraShootResult | PLC→PC | 拍照结果(1=有料,0=无料) |
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| M2029 | CameraShootDone | PLC→PC | 拍照完成 |
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### 磨床（M2030-M2059）
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| 地址 | 名称 | 方向 | 含义 |
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|------|------|------|------|
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| M2030 | GrinderFetchReq | PC→PLC | 取料请求 |
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| M2039 | GrinderFetchDone | PLC→PC | 取料完成 |
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| M2040 | GrinderPlaceReq | PC→PLC | 放料请求 |
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| M2049 | GrinderPlaceDone | PLC→PC | 放料完成 |
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| M2050 | GrinderExchangeReq | PC→PLC | 换料请求 |
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| M2059 | GrinderExchangeDone | PLC→PC | 换料完成 |
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### 换向机构（M2060-M2079）
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| 地址 | 名称 | 方向 | 含义 |
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|------|------|------|------|
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| M2060 | TurnTableFetchReq | PC→PLC | 取料请求 |
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| M2069 | TurnTableFetchDone | PLC→PC | 取料完成 |
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| M2070 | TurnTablePlaceReq | PC→PLC | 放料请求 |
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| M2079 | TurnTablePlaceDone | PLC→PC | 放料完成 |
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| M3601.0/1 | TurnTableClamped/Released | PLC→PC | 夹紧/松开到位 |
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### 全检换料（M2080-M2089）
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| 地址 | 名称 | 方向 | 含义 |
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|------|------|------|------|
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| M2081 | FullCheckExchangeFetchPos | PC→PLC | 换料取位置号 |
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| M2082 | FullCheckExchangePlacePos | PC→PLC | 换料放位置号 |
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| M2080 | FullCheckExchangeReq | PC→PLC | 换料请求 |
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| M2089 | FullCheckExchangeDone | PLC→PC | 换料完成 |
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### 全检台（M2090-M2109）
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| 地址 | 名称 | 方向 | 含义 |
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|------|------|------|------|
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| M2091 | FullCheckFetchPos | PC→PLC | 取位置号 |
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| M2090 | FullCheckFetchReq | PC→PLC | 取料请求 |
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| M2099 | FullCheckFetchDone | PLC→PC | 取料完成 |
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| M2101 | FullCheckPlacePos | PC→PLC | 放位置号 |
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| M2100 | FullCheckPlaceReq | PC→PLC | 放料请求 |
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| M2109 | FullCheckPlaceDone | PLC→PC | 放料完成 |
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| M2102 | FullCheckPlaceDoneRequestInspect | PC→PLC | 放料完成请求检验（纯脉冲不等） |
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| M2098 | FullCheckInspectDone | PLC→PC | 检测完成（批次广播，全槽转 DONE） |
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| M2108 | FullCheckDetecting | PLC→PC | 人工检验中 |
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### 缓存台（M2110-M2129）
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| 地址 | 名称 | 方向 | 含义 |
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|------|------|------|------|
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| M2111 | CacheFetchPos | PC→PLC | 取料位置号 |
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| M2110 | CacheFetchReq | PC→PLC | 取料请求 |
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| M2119 | CacheFetchDone | PLC→PC | 取料完成 |
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| M2121 | CachePlacePos | PC→PLC | 放料位置号 |
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| M2120 | CachePlaceReq | PC→PLC | 放料请求 |
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| M2129 | CachePlaceDone | PLC→PC | 放料完成 |
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### 清洗（M2130-M2139）
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| 地址 | 名称 | 方向 | 含义 |
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|------|------|------|------|
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| M2130 | WashStartReq | PC→PLC | 清洗请求（写 1 触发） |
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| M2139 | AirBlowCompleteDone | PLC→PC | 清洗完成（**byte 型**） |
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### 设备状态位（M3600.x）
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| 地址 | 名称 | 方向 | 含义 |
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|------|------|------|------|
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| M3600.0 | GrinderMachiningDone | PLC→PC | 磨床加工完成 |
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| M3600.1 | GrinderAllowEntry | PLC→PC | 磨床允许进入 |
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| M3604.0/1 | Dock1Present/Dock2Present | PLC→PC | 接驳台在位 |
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## 三、状态机总览
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### job 状态（status）
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`CREATED(建单)` → `IN_HANDLING/PROCESSING/WAITING_UNLOAD/WAITING_DECISION`（流转中）
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→ `COMPLETED(收尾)`；`SCRAPPED(报废)/SUSPENDED(暂停)` 为终态/挂起。
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### job 步骤（current_step_id，圆形件主线）
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```
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OP10_LOAD(接驳台取料) → OP15_DECIDE(持毛坯等磨床) → OP20_LOAD/EXCHANGE(上磨床)
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→ OP20_WAIT(等M3600) → OP30_LOAD(成品入夹爪待清洗) → OP35_DECIDE(清洗完成持料)
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→ OP40_LOAD/EXCHANGE(放全检/换料) → OP40_BATCH_DECIDE(批次决策) → OP40_REQ(已发M2102)
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→ OP40_WAIT(待检) → OP40_UNLOAD(检测完成待取) → OP60_LOAD(下料接驳台) → COMPLETED
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```
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方形件在 OP10 后先走 `OP25_TURN_LOAD → OP25_TURN_UNLOAD`（换向）再进磨床。
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### 槽位状态（equipment_slot.status）
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`EMPTY` →（预约）→ `PROCESSING` →（落料完成）→ `OCCUPIED` →（M3600/M2098）→ `DONE`
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→（取走）→ `EMPTY`。换料任务预约 **DONE** 槽位（取成品放毛坯一步完成）。
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### 夹爪锁（temp_slot）
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`free` →（取料完成 acquire）→ `held_by_job` →（放料完成 release / 换料交接 handover）→ ...
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## 四、最小执行单元全集（信号级）
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### 4.0 通用骨架：一次 PLC 握手到底发生了什么
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机器人单爪串行作业：一个最小执行单元 = 一个搬运任务 =
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"从 A 点取件（装载）→ 机器人物理搬运（代码不参与）→ 放到 B 点（卸载）"，
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或**换料（交换式）**：到 A 点把设备里的**加工完成品**取走、同时把夹爪里
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持着的工件放进 A 点——一个 Req 同时完成取+放（U11 磨床 / U12 全检 /
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二次换料）。**注意夹爪里的工件不一定是毛坯**：磨床换料时是毛坯，全检
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换料与二次换料时是成品（待检成品/缓存暂存成品），链式连续换料见 4.2。
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**代码只负责两端与 PLC 的信号握手**，中间的物理搬运由机器人自行完成，
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软件以 done 信号到达作为任务完成标志。
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一次完整握手的六步（代码 `signalActionWithParams`，约束见 agent约束 6.4.1），
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以 U1 接驳台取料为例逐步拆解：
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| 步 | 代码动作 | U1 实例 | 为什么这么做 |
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|----|---------|---------|-------------|
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| 1 | 写工件类型 | 写 `CameraWorkType` = 产品配方 ID | PLC 按工件类型切换抓手/程序参数，每组动作前必须告知 |
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| 2 | 连续写参数 | 写 `DockFetchPos`=槽号、`DockFetchTray`=台号 | 两个值是给同一个取料动作用的数据，**参数之间不停顿、连续写** |
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| 3 | 空 1 秒 | `sleep(1s)` | 给 PLC 一个扫描周期消化参数（S7 通信异步），否则 Req 到了参数还没生效 |
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| 4 | 写 Req=1 | 写 `DockFetchReq`=1 | 触发 PLC 执行取料。**只写 1 不写 0**：动作完成后 PLC 自行复位 |
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| 5 | 空 1 秒 | `sleep(1s)` | 防止紧接着的下一次写操作覆盖本次写入 |
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| 6 | 等 done | 等 `DockFetchDone` 上升沿 | 见下方"done 怎么等" |
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**done 怎么等（不是轮询）**：派车时先把 done 信号名登记进 `doneWaits` 表
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（在发 Req **之前**登记——因为第 5 步的 1 秒间隔里 PLC 往往已干完并回了
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done，后登记会错过上升沿导致任务永久等待）。此后完全事件驱动：
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PLC done 信号上升沿 → 信号轮询器 → `onSignal` → 匹配 `doneWaits` →
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`OnTaskDone` 广播任务完成。**没有 300ms 轮询**。
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**M 地址从哪来？配置粒度分两层，如实说明**：
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1. **地址层（M2000/M2009…）已配置化**：地址存在 **DB signal 表**（种子数据
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`doc/signals.sql`，id=1 行即 DockFetchReq → M2000）。程序启动时 preload
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全量加载进内存，执行时按信号名查地址，查不到直接报错"信号地址未配置，
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请检查DB signal表"。**改地址只改 DB，不用改代码**。
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2. **名称层（`DockFetchReq`…）仍是代码硬编码**：所有信号名集中定义在
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`constants` 包 `Sig*` 常量（一处定义，执行器全部引用常量，不再散落
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魔法字符串）。**改信号名仍需同步改 constants + DB**——"只改 DB"只对
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地址层成立。
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3. **动作→信号组映射**（如 DockFetch 动作 = Req+Done+Pos+Tray 一组）也
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硬编码在 `plcactions` 方法内；如需现场按动作配置信号组，需给 signal 表
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增加动作维度（架构级改造，未做）。
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下文每个单元的序列按 `信号名(当前配置地址)` 书写：括号内地址是当前种子
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配置值，现场可调（改 DB）；信号名对应 constants 常量（改代码）。
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### 4.1 前置条件：生成 vs 预约（两层，缺一不可）
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每个单元的"前置"分两层，全部满足任务才会真正派车执行：
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**第一层 · 生成条件**：设备模块周期巡检（`Evaluate`）时，按槽位状态 +
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job 步骤判断"现在该干什么"，生成任务**入队**。此时槽位状态没有任何变化。
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**第二层 · 预约通过**：机器人仲裁器从队头取任务，派车前调用 `line.reserve`：
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- 目的=夹爪（一切取料类任务）：查 `temp_slot` 锁。锁被**其他 job** 持有 →
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预约失败，任务留队等下一轮（单爪防覆盖）；free 或本人持 → 通过。
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- 目的=设备槽位（放料/换料/清洗类）：开事务 `SELECT ... FOR UPDATE` 锁住
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槽位行（防并发抢占）→ 校验槽位状态符合预期（**换料预约 DONE**，其余
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预约 EMPTY）→ 通过则写 **EMPTY/DONE → PROCESSING** + `current_job_id`
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=本 job → 提交。状态不符 → 预约失败留队。
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**槽位归属就是这一步写下的**，任务 done 时再由模块推进到 OCCUPIED。
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- job 已终态（COMPLETED/SCRAPPED/CANCELLED）→ 任务直接作废丢弃。
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**重点**：取料类任务**不会**把源槽位预约为 PROCESSING——源槽位只是任务
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生成的依据（OCCUPIED/DONE），任务 done 时由模块直接写回 EMPTY。
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下文每个单元按 `生成：…；预约：…` 两行书写前置。
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### 4.2 换料与连续换料链（U11 / U12 / U15 的关系）
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**一次换料 = 取成品 + 放夹爪工件同步完成**：一个 Req（磨床 M2050 /
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全检 M2080）让 PLC 同时完成"取出设备里的加工完成品 + 把夹爪工件放进
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空出的位置"，夹爪工件随即变成设备里取出的成品（temp_slot 交接给成品
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job）。三种换料的夹爪持件不同：
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| 换料 | 夹爪持 | 设备槽 | 完成效果 |
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|------|--------|--------|---------|
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| U11 磨床换料 | **毛坯**（本 job） | 磨床 DONE 成品 | 毛坯开磨；成品入夹爪（交接给前任） |
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| U12 全检换料 | **待检成品**（本 job，清洗完） | 全检 DONE 成品 | 待检件落全检；done 成品入夹爪（交接给前任） |
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| 二次换料（U12 同序列） | **缓存暂存成品**（代做链 job） | 全检 DONE 成品 | 缓存件落全检；done 成品入夹爪（交接给 ProxyJobID 成品 job） |
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**连续换料链（continuous_exchange）**：换料任务把 done 槽的成品带进夹爪
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后，链 job 不是直接放全检，而是**代下料 → 回链决策点 → 再换**——每轮把
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一件成品从全检 done 槽（或缓存）"换"出并下料，磨床不停机、全检不空闲：
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```
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链首 job(B)：U12 换料（B 待检件→全检槽，A 成品入夹爪）
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→ U9 代下料 A → 链决策点 OP61_DECIDE
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→ 缓存有件：U15 代取缓存成品 C → 二次换料（C 落全检槽，D 成品入夹爪）
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→ U9 代下料 D → 回 OP61_DECIDE，循环
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→ 缓存无件 或 全检已满 2 件：链结束 → 批次决策（M2102）
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```
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全检模块每轮评估的决策优先级（evaluateTx，从上到下命中即止）：
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1. done 槽 + 持待检件 → **U12 换料**（最高优先，成品 carry 下料）
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2. done 槽 + 二次换料等待 job（proxy 标记）→ 补发二次换料
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3. 代做链 OP61_DECIDE：全检已满 2 件 → 批次决策；done 槽 + 缓存有件 →
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U15 代取；缓存无件 → 链结束回批次决策；无 done → 等待（幂等重评），
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**但本工单最后一件除外：回批次决策触发 M2102 收尾**（2026-08-17 修复：
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最后一件无后续换料/取料事件可等，原逻辑待检件永久等待）
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4. done 槽 + **无换料链活跃** → U4 自取（链活跃时抑制自取，防止 done 槽
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被抢走导致二次换料链断裂；链 job 离开换料步骤后恢复自取）
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5. 空位 → U7 放料；全满 → U10 缓存暂存
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### 4.3 任务队列与优先级仲裁（谁先派车）
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**队列模型**：全部设备模块（接驳台/磨床/转台/全检/缓存）生成的任务进入**同一个**
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机器人任务队列（`robot.Queue`），仲裁器（`robot.Arbiter`）从队头取任务 →
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预约目的地成功 → 派车。机器人单爪，**同一时刻至多一个在途任务**；预约失败的
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任务留队下一轮、让位队尾（`EnqueueBack`），保证每轮扫描覆盖全队不饿死新任务。
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**优先级规则**（`robot_task_priority` 表，数据驱动；数值越小越优先，改表重启即生效）：
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**组合优先级（2026-08-17 定稿）**：优先级语义为「任务类型 + 搬运源设备 + 目标设备」
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三要素组合——一条搬运路径（如换向台→磨床链）是否优先由组合决定，任何设备组合
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可单独配置，无需发明新任务类型。配置行 `from_type`/`to_type` 为 NULL 表示通配；
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查找顺序（最具体优先）：精确 (kind,from,to) → (kind,from) → (kind,to) → kind-only → 内置默认。
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| 组合键（kind, from, to） | 默认优先级 | 典型任务 | 业务含义 |
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|---------|-----------|---------|---------|
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| EXCHANGE | 0 | U11 磨床换料 / U12 全检换料 | 磨床不停机、全检链不断，最高 |
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| **(UNLOAD, TURN_TABLE)** | **5** | **U3 换向取料** | **换向机构与磨床同链：换向件优先取走供磨床，磨床空时优先供料（组合优先）** |
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| LOAD | 10 | U6 磨床放料 / U7 全检放料 / U8 转台放料 / U9 接驳台放料 | 上料类 |
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| UNLOAD | 10 | U1 接驳台取料 / U2 磨床取料 / U4 全检取料 / U5 缓存取料 | 卸料类 |
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| WASH | 10 | U13 清洗 | 持料模型 |
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| RELOAD | 20 | U14 缓存回流 | 回流 |
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| TRANSFER | 30 | U15 代取缓存件 | 普通转运 |
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**同优先级 FIFO**：相同优先级的任务按入队时间先进先出（先入队先派车）。
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**计数老化防饿死（确定性，非墙钟时间）**：任务每预约失败让位一次（`YieldCount` +1），
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有效优先级提升一级（下限 0 与最高优先级平齐）——让位次数是**事件序**而非时间：
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同样的状态序列必然产生同样的让位次数，调度结果可复现（正向状态机语义），
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||
同时低优先级任务最终必然被调度，不会无限排队。
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**持料隐式优先级**：夹爪被某 job 持有时，其他取料类任务（目的=夹爪）预约失败
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→ 让位队尾；持料 job 的下一步任务（放料/换料/清洗）反而畅通——持料模型天然
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把机器人让给"已持有工件"的 job 优先走完，这是优先级之外的隐式排序。
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**换向取料组合优先级（业务硬规则，2026-08-17 修复）**：
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||
- 换向台有换向件（转台槽 DONE）时，**必须先取走换向件供磨床**
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||
（组合行 `('UNLOAD','TURN_TABLE',NULL)`=5），不能先派接驳台取毛坯
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（UNLOAD 通配=10）——换向机构与磨床同属磨床链，磨床空转等待会拖慢整线节拍。
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- 历史缺陷：换向取料原与接驳台取料同为 UNLOAD(10)，FIFO 下换向件排队滞留
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转台、磨床空等（实测：TURN-FETCH 入队排第 6 位，DOCK-FETCH 先执行）。
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- 修复演进：先新增 TURN_FETCH 任务类型（优先级 5）应急 → 被否（组合语义压扁成
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单模块语义，无法覆盖"换向+其他设备"组合）→ 定稿为组合优先级：UNLOAD 类型
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不变，换向取料优先由组合行表达，任意设备组合可配，不再发明新类型。
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### U1 接驳台取料（DOCK→夹爪，毛坯上线）
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- **生成**：job 停在首道工序 OP10_LOAD（StepDockFetch）且已绑定接驳台槽位
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（AGV/人工放毛坯后槽位 OCCUPIED）；未绑槽则静默跳过等送料
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- **预约**：目的=夹爪 → `temp_slot` 必须 free（或本 job 已持）；
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**源槽位不预约**（仍是 OCCUPIED，不是 PROCESSING）
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- **序列**：`CameraWorkType`(M2022)=配方ID → `DockFetchPos`(M2001)=槽号 →
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`DockFetchTray`(M2002)=台号 → 1s → `DockFetchReq`(M2000)=1 → 1s →
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等 `DockFetchDone`(M2009)
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- **结果**：接驳台槽→EMPTY；夹爪→持本 job 毛坯（temp_slot 上锁）；job→
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OP15_DECIDE（圆形件，持毛坯等磨床）/ OP25_TURN_LOAD（方形件，先去换向）
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### U2 磨床取料（GRINDER→夹爪，断料收尾专用）
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- **生成**（磨床模块三条同时成立）：
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1. 磨床槽 **DONE**——M3600.0 上升沿（磨削完成）时模块把槽 OCCUPIED→DONE，
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成品仍挂在原 job 名下（current_job_id），job 停在 OP20_WAIT；
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2. **没有待磨件**（无 job 停在 OP15_DECIDE 持毛坯等磨床）；
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3. **没有在途磨床任务**（防重复评估重复生成）。
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含义：磨完这一件后没有下一件毛坯可换，成品自己取走去清洗（断料收尾）。
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- **预约**：目的=夹爪 → `temp_slot` 必须 free
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- **序列**：`CameraWorkType`(M2022) → `GrinderFetchReq`(M2030)=1 → 1s →
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等 `GrinderFetchDone`(M2039)
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- **结果**：磨床槽→EMPTY；夹爪→持本 job 成品；job→OP30_LOAD（持成品待清洗）
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- **对比**：有毛坯待磨时磨床 DONE **不走本单元**，走 U11 换料（毛坯进、
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成品出、磨床不停机）
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### U3 转台取料（TURN_TABLE→夹爪，方形件换向后取回）
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- **生成**：转台槽 **DONE** 且 job 在 OP25_TURN_UNLOAD——放料任务 done 时
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槽位直接 OCCUPIED→DONE（TurnTablePlaceDone 到达即放料+换向完成），
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模块随即生成取料任务
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- **任务类型**：UNLOAD（组合优先级 `(UNLOAD, TURN_TABLE)`=5，配置表驱动）——
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换向机构与磨床同链，换向件优先取走供磨床，高于普通卸料（UNLOAD 通配=10），
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规则详见 4.3
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- **预约**：目的=夹爪 → `temp_slot` 必须 free
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- **序列**：`CameraWorkType`(M2022) → `TurnTableFetchReq`(M2060)=1 → 1s →
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等 `TurnTableFetchDone`(M2069)
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- **结果**：转台槽→EMPTY；夹爪→持本 job 毛坯；job→OP15_DECIDE（继续去磨床）
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### U4 全检取料（FULL_CHECK→夹爪，成品出全检）
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- **生成**：全检槽 DONE（M2098 批次检测完成时 OCCUPIED→DONE）且 job 在
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OP40_UNLOAD；且**无换料链活跃**（有链 job 时成品由换料带走，不单独取料）
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- **预约**：目的=夹爪 → `temp_slot` 必须 free
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- **序列**：`CameraWorkType`(M2022) → `FullCheckFetchPos`(M2091)=槽号 → 1s →
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`FullCheckFetchReq`(M2090)=1 → 1s → 等 `FullCheckFetchDone`(M2099)
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- **结果**：全检槽→EMPTY；夹爪→持本 job 成品；job→OP60_LOAD（待下料）
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### U5 缓存取料（CACHE→夹爪，回流第一步）
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- **生成**：缓存槽 OCCUPIED（全检满时暂存的待检件）且 job 在 OP50_UNLOAD
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（待回流）
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- **预约**：目的=夹爪 → `temp_slot` 必须 free
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- **序列**：`CameraWorkType`(M2022) → `CacheFetchPos`(M2111)=槽号 → 1s →
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`CacheFetchReq`(M2110)=1 → 1s → 等 `CacheFetchDone`(M2119)
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- **结果**：缓存槽→EMPTY；夹爪→持本 job 待检件；job→OP40_LOAD（待放全检）
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### U6 磨床放料（夹爪→GRINDER，毛坯上磨床）
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- **生成**：磨床槽 EMPTY 且 job 持毛坯在 OP15_DECIDE
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- **预约**：目的=磨床槽 → FOR UPDATE 锁行 → **EMPTY→PROCESSING(owner=job)**
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- **序列**：`CameraWorkType`(M2022) → `GrinderPlaceReq`(M2040)=1 → 1s →
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等 `GrinderPlaceDone`(M2049)
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- **结果**：磨床槽→OCCUPIED(owner=job，磨削开始)；夹爪释放；job→OP20_WAIT
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（等 M3600）
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### U7 全检放料（夹爪→FULL_CHECK，成品送检）
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- **生成**：全检有空槽 EMPTY 且 job 持成品在 OP35_DECIDE（清洗完持料等容量）
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- **预约**：目的=全检空槽 → **EMPTY→PROCESSING(owner=job)**
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- **序列**：`CameraWorkType`(M2022) → `FullCheckPlacePos`(M2101)=槽号 → 1s →
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`FullCheckPlaceReq`(M2100)=1 → 1s → 等 `FullCheckPlaceDone`(M2109)
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- **结果**：全检槽→OCCUPIED(owner=job)；夹爪释放；job→OP40_BATCH_DECIDE：
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批次已满 2 件或工单最后一件 → 立即发 `FullCheckPlaceDoneRequestInspect`
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(M2102)=1 脉冲请求检验 → job→OP40_REQ；否则→OP40_WAIT 等下一件凑批
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### U8 转台放料（夹爪→TURN_TABLE，方形件换向）
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- **生成**：转台槽 EMPTY 且 job 持毛坯在 OP25_TURN_LOAD
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- **预约**：目的=转台槽 → **EMPTY→PROCESSING(owner=job)**
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- **序列**：`CameraWorkType`(M2022) → `TurnTablePlaceReq`(M2070)=1 → 1s →
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等 `TurnTablePlaceDone`(M2079)
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- **结果**：转台槽→**DONE**（放料协议含 PLC 自动旋转，done 即换向完成）；
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夹爪释放；job→OP25_TURN_UNLOAD（随后立即生成 U3 取回）
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### U9 接驳台放料（夹爪→DOCK，成品下线）
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- **生成**：接驳台有 EMPTY 槽且 job 持成品在 OP60_LOAD
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- **预约**：目的=接驳台槽 → **EMPTY→PROCESSING**；代下料场景槽位归属
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PrevJobID（成品是谁的就归谁），自行下料归本人
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- **序列**：`CameraWorkType`(M2022) → `DockPlacePos`(M2011)=槽号 →
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`DockPlaceTray`(M2012)=台号 → 1s → `DockPlaceReq`(M2010)=1 → 1s →
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等 `DockPlaceDone`(M2019)
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- **结果**：接驳台槽→OCCUPIED；夹爪释放；job→**COMPLETED**
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（FinishJob：finished_num+1，全部完成则工单 COMPLETED）
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### U10 缓存放料（夹爪→CACHE，全检满暂存）
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- **生成**：全检 6 槽全满且缓存有空槽；job 持成品在 OP35_DECIDE
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- **预约**：目的=缓存槽 → **EMPTY→PROCESSING(owner=job)**
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- **序列**：`CameraWorkType`(M2022) → `CachePlacePos`(M2121)=槽号 → 1s →
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`CachePlaceReq`(M2120)=1 → 1s → 等 `CachePlaceDone`(M2129)
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- **结果**：缓存槽→OCCUPIED；`job.temp_slot_no` 记录暂存槽；夹爪释放；
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job→OP50_UNLOAD（待回流，全检出空后走 U5+U7 回流）
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### U11 磨床换料（夹爪毛坯 ↔ GRINDER 成品，磨床不停机）
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- **生成**：磨床槽 DONE 且**有**待磨件（job 持毛坯在 OP15_DECIDE）
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——与 U2 互斥：有待磨件走换料，无待磨件走取料
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- **预约**：目的=磨床槽 → FOR UPDATE 锁行 → **DONE→PROCESSING(owner=本
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job)**；派车时校正 PrevJobID=槽位原主人（成品 job）
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- **序列**：`CameraWorkType`(M2022) → `GrinderExchangeReq`(M2050)=1 → 1s →
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等 `GrinderExchangeDone`(M2059)
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- **结果**：磨床槽→OCCUPIED(owner=本 job，新毛坯开磨)；**夹爪交接**：本 job
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||
毛坯已放进磨床，夹爪转为持 PrevJobID 成品（temp_slot 锁转移）；本 job→
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OP20_WAIT；PrevJobID→OP30_LOAD（持成品待清洗）
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### U12 全检换料（夹爪待检件 ↔ FULL_CHECK 成品）
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- **生成**：全检有 done 槽，且存在换料链 job——持成品在 OP35_DECIDE 的 job
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被判定为链首，done 槽归属链前任（成品 job）
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- **预约**：目的=全检 done 槽 → **DONE→PROCESSING(owner=本 job)**
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- **序列**：`CameraWorkType`(M2022) → `FullCheckExchangeFetchPos`(M2081)=槽号
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||
→ 1s → `FullCheckExchangePlacePos`(M2082)=槽号 → 1s →
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||
`FullCheckExchangeReq`(M2080)=1 → 1s → 等 `FullCheckExchangeDone`(M2089)
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（注：三条写信号之间**必须**各空 1 秒，与配方 wait_after_ms 一致，
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缺间隔生产 PLC 会信号未生效即写下一条）
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||
- **结果**：done 槽→OCCUPIED(owner=本 job)；成品入夹爪（PrevJobID 持有）→
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OP60_EXCHANGE_LOAD（链 job 代下料）；本 job→OP40_BATCH_DECIDE（待检件
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已落全检，走批次决策）
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### U13 清洗（夹爪持成品 → AIR_BLOW，持料模型）
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- **生成**：吹洗位可用且 job 持成品在 OP30_LOAD
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- **预约**：目的=吹洗位 → **EMPTY→PROCESSING**（清洗位物理不持工件，洗完
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仍夹在夹爪上）
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- **序列**：`CameraWorkType`(M2022) → `WashStartReq`(M2130)=1 → 1s →
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等 `AirBlowCompleteDone`(M2139)（**信号名是 AirBlowCompleteDone**，
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旧名 WashCompleteDone 已不在信号表中，byte 型）
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- **结果**：吹洗位→EMPTY；**夹爪不释放（持料模型）**；job→OP35_DECIDE
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（持成品等全检容量决策）
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### U14 缓存回流（CACHE → FULL_CHECK，两步串行）
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- **生成**：缓存槽 OCCUPIED(owner=job) 且全检有空槽；job 在 OP50_UNLOAD
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- **预约**：目的=全检空槽 → **EMPTY→PROCESSING(owner=job)**（取缓存这半程
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的夹爪锁由任务本身保证）
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- **序列**：U5 序列（`CacheFetchPos`(M2111)→`CacheFetchReq`(M2110)→等
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`CacheFetchDone`(M2119)）→ 立刻 U7 序列（`FullCheckPlacePos`(M2101)→
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`FullCheckPlaceReq`(M2100)→等 `FullCheckPlaceDone`(M2109)）→
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`FullCheckPlaceDoneRequestInspect`(M2102) 脉冲（完成信号=放料完成）
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- **结果**：缓存槽→EMPTY；全检槽→OCCUPIED(owner=job)；夹爪释放；job→
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OP40_BATCH_DECIDE
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### U15 代取缓存件（CACHE→夹爪，换料链代做）
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- **生成**：全检二次换料链需要缓存里的成品（缓存槽 OCCUPIED(owner=
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ProxyJobID)），由链 job 持夹爪代取
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- **预约**：目的=夹爪 → `temp_slot` 已由链 job 持有（本人持→通过）
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- **序列**：`CameraWorkType`(M2022) → `CacheFetchPos`(M2111)=槽号 → 1s →
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`CacheFetchReq`(M2110)=1 → 1s → 等 `CacheFetchDone`(M2119)
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- **结果**：缓存槽→EMPTY；夹爪→链 job 持缓存成品；job→OP40_EXCHANGE_2ND
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（持缓存件去做二次换料）
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## 五、完整工单流转（示例：11 件圆形件，1 磨床 / 6 槽全检 / 1 槽缓存 / 1 机器人）
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### 阶段 0：建单与放料
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| 步骤 | 发生 | 结果状态 |
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|------|------|---------|
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| 0.1 | 新建工单，11 件圆形件（product_type=1） | 11 个 job=CREATED；工单=CREATED |
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| 0.2 | 接驳台放毛坯：AGV/人工把 11 件放接驳台各槽 | 接驳台槽1-11=OCCUPIED（各绑定 job1-11）；磨床=EMPTY；全检 6 槽=EMPTY；缓存=EMPTY；temp_slot=free；robot=idle |
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### 阶段 1：首件上线（接驳台→磨床）
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| 步骤 | 发生 | 结果状态 |
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|------|------|---------|
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| 1.1 | 启动工单，接驳台模块评估：job1 绑槽1 → 生成 DOCK-FETCH 任务（U1） | 任务入队（源槽位不预约，派车前才查夹爪锁） |
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| 1.2 | 派发 U1：M2022 → M2001=1 → M2002=1 → 1s → M2000 → 等 M2009 | robot=held |
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| 1.3 | **M2009 到达**：取料完成 | 接驳台槽1→EMPTY；temp_slot→job1（毛坯入夹爪）；job1→OP10_LOAD→OP15_DECIDE；robot=idle |
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| 1.4 | 磨床模块评估：磨床 EMPTY + job1 持毛坯 → 生成 PLACE 任务（U6） | 派车前预约磨床槽 EMPTY→PROCESSING(owner=job1) |
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| 1.5 | 派发 U6：M2022 → M2040 → 等 M2049 | robot=held |
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| 1.6 | **M2049 到达**：放料完成 | 磨床槽→OCCUPIED(owner=job1)；temp_slot 释放；job1→OP20_WAIT；robot=idle |
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| 1.7 | 磨床开始磨削 job1 | job1=PROCESSING；磨床槽=OCCUPIED(job1) |
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**结果**：job1 在磨床加工中；夹爪空；接驳台槽1 空（余 10 件）。
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### 阶段 2：首件完成 M3600 与换料（磨床优先）
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| 步骤 | 发生 | 结果状态 |
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|------|------|---------|
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| 2.1 | **PLC M3600.0 置位**（磨削完成）→ 上升沿 → 磨床模块处理 | 磨床槽 OCCUPIED→DONE(owner=job1)；job1 仍 OP20_WAIT（成品在磨床等出路） |
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| 2.2 | 评估出路：job2 持毛坯在夹爪（OP15_DECIDE）→ 生成 EXCHANGE 任务（job2 换 job1） | 派车前预约磨床 DONE 槽→PROCESSING(owner=job2)，PrevJobID 取槽位原主人 job1 |
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| 2.3 | 派发 U11：M2022 → M2050 → 等 M2059 | robot=held |
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| 2.4 | **M2059 到达**：换料完成 | 磨床槽→OCCUPIED(owner=job2)；job2→OP20_WAIT（开始磨）；**temp_slot 交接 job2→job1**（成品入夹爪）；job1→OP30_LOAD；robot=idle |
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**结果**：磨床磨 job2；夹爪持 job1 成品；磨床不停机（换料即取即放）。
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### 阶段 3：清洗（持料模型）与放全检
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| 步骤 | 发生 | 结果状态 |
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|------|------|---------|
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| 3.1 | 清洗模块评估：job1 持成品 → 生成 WASH 任务（U13） | 预约吹洗位 |
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| 3.2 | 派发 U13：M2022 → M2130 → 等 M2139 | robot=held；job1 持料贯穿（temp_slot 不释放） |
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| 3.3 | **M2139 到达**：清洗完成 | 吹洗位→EMPTY；**temp_slot 仍归 job1（持料模型）**；job1→OP35_DECIDE；robot=idle |
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| 3.4 | 全检模块评估：全检有空槽 + job1 持成品 → 生成 PLACE 任务（U7） | 派车前预约全检空槽→PROCESSING(owner=job1) |
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| 3.5 | 派发 U7：M2022 → M2101=槽号 → 1s → M2100 → 等 M2109 → **M2102 请求检验**（脉冲） | robot=held |
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| 3.6 | **M2109 到达**：放料完成 | 全检槽→OCCUPIED(owner=job1)；**temp_slot 释放**；job1→OP40_BATCH_DECIDE；robot=idle |
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| 3.7 | 批次决策：槽1 已 OCCUPIED 但未满 2 件且非末件 → 不发 M2102，job1→OP40_WAIT | job1 在全检台待检；夹爪空 |
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**结果**：job1 待检；夹爪空（持料在放全检后释放）；磨床磨 job2。
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### 阶段 4：批量流转（第 2-10 件循环）
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| 步骤 | 发生 | 结果状态 |
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|------|------|---------|
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| 4.1 | job2 M3600 → 换料给 job3（重复阶段 2）；job2 清洗 → 放全检槽2（重复阶段 3） | 全检槽1=job1、槽2=job2 均 OCCUPIED；job3 磨床加工 |
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| 4.2 | 全检槽1+槽2 均待检 → **发 M2102 请求检验**（满 2 件批次规则） | job1/job2→OP40_REQ；人工检验开始 |
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| 4.3 | **PLC M2098 置位**（批次检测完成广播）→ 上升沿 | 全检槽1/2 OCCUPIED→**DONE**；job1/job2→OP40_UNLOAD（待取料） |
|
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| 4.4 | 评估：job3 持成品在 OP35_DECIDE（清洗完）→ 生成**全检换料**任务（U12：job3 换 job1） | 任务入队；派车前预约槽1（DONE）→PROCESSING(owner=job3)，PrevJobID=job1 |
|
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| 4.5 | 派发 U12：M2081=槽1 → 1s → M2082=槽1 → 1s → M2080 → 等 M2089 | robot=held |
|
||
| 4.6 | **M2089 到达**：全检换料完成 | 槽1→OCCUPIED(owner=job3)（待检件落全检）；**成品 job1 入夹爪**（temp_slot→job1）；job1→OP60_EXCHANGE_LOAD；job3→OP40_BATCH_DECIDE |
|
||
| 4.7 | 全检评估：槽2 DONE 无换料者 → 生成**全检取料**任务（U4：job2 自取） | 任务入队；派车前查夹爪锁（源槽不预约） |
|
||
| 4.8 | 派发 U4：M2022 → M2091=槽2 → 1s → M2090 → 等 M2099 | robot=held |
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||
| 4.9 | **M2099 到达**：取料完成 | 槽2→EMPTY；temp_slot→job2；job2→OP60_LOAD（持成品待下料） |
|
||
| 4.10 | 评估：job2 持成品 → 下料任务（U9，自行下料回自己取料槽位） | 派车前预约接驳台槽2（EMPTY→PROCESSING，owner=job2） |
|
||
| 4.11 | 派发 U9：M2022 → M2011=槽2 → M2012=台号 → 1s → M2010 → 等 M2019 | robot=held |
|
||
| 4.12 | **M2019 到达**：下料完成 | 接驳台槽2→OCCUPIED(owner=job2)；temp_slot 释放；**job2→COMPLETED**（工单 finished_num=1） |
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||
| 4.13 | job1 换料下料（job1 持成品，U9）→ COMPLETED | 接驳台槽1→OCCUPIED(owner=job1)；finished_num=2 |
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| 4.14 | 循环：job4-10 重复阶段 2-4（磨床换料 → 清洗 → 全检换料/放料 → 批次 → 下料） | 每 2 件一批 M2102/M2098；finished_num 递增 |
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### 阶段 5：缓存暂存与回流（全检 6 槽满时）
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| 步骤 | 发生 | 结果状态 |
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|------|------|---------|
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| 5.1 | 全检 6 槽全 OCCUPIED（待检）且 job7 清洗完成持料 | job7=OP35_DECIDE（持成品）等全检空位 |
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| 5.2 | 全检模块评估：无空槽 → 生成**缓存暂存**任务（U10） | 派车前预约缓存槽（EMPTY→PROCESSING） |
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| 5.3 | 派发 U10：M2121 → 1s → M2120 → 等 M2129 | job7 持成品去缓存 |
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| 5.4 | **M2129 到达**：暂存完成 | 缓存槽→OCCUPIED(owner=job7)；job7.temp_slot_no=缓存槽；temp_slot 释放；job7→OP50_UNLOAD（待回流） |
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| 5.5 | 全检批次 M2098 → 槽1-6 DONE → 逐步取走/换料 → 出现空槽 | 全检有空槽 |
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| 5.6 | 缓存回流评估：缓存槽 OCCUPIED + 全检空槽 → 生成**回流**任务（U14） | 派车前预约全检空槽（EMPTY→PROCESSING） |
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| 5.7 | 派发 U14：U5（M2111→M2110→等 M2119）→ U7（M2101→M2100→等 M2109 + M2102） | robot=held |
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| 5.8 | **M2129 之后 M2109 到达**：回流完成 | 缓存槽→EMPTY；全检槽→OCCUPIED(owner=job7)；temp_slot 释放；job7→OP40_BATCH_DECIDE（继续正常批次） |
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### 阶段 6：全检+缓存全满的背压（no_space 场景：全检 2 槽+缓存 1 槽，15 件）
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| 步骤 | 发生 | 结果状态 |
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|------|------|---------|
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| 6.1 | job1/job2 磨完→清洗→放全检槽1/槽2 | 全检满（2 槽 OCCUPIED）→ 满 2 件即发 M2102 → 检验中 |
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| 6.2 | job3 磨完→清洗→全检满→**缓存暂存**（U10） | 缓存槽→OCCUPIED(owner=job3)；job3→OP50_UNLOAD |
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| 6.3 | job4 磨完→清洗→全检满+缓存满→**无出路** | job4=OP35_DECIDE 持成品；temp_slot=job4（夹爪被占） |
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| 6.4 | job5 毛坯取料任务（U1）**预约夹爪失败**（被 job4 持）→ 留队老化 | 接驳台不再上料；没有新 job 进入 OP15_DECIDE |
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| 6.5 | 磨床磨完 job5 → M3600 → DONE，但**无待磨件**（无 OP15_DECIDE）→ 断料收尾生成 U2 取料任务 | U2 预约夹爪仍失败（被 job4 持）→ 留队；磨床停在 DONE 等出路 |
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| 6.6 | **全线背压**：磨床 DONE、夹爪被 job4 持、全检/缓存全满；唯一出路是 PLC **M2098**（批次检测完成） | 全检槽1/2→DONE；job1/job2→OP40_UNLOAD |
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| 6.7 | job4 持成品 → **全检换料链**（U12：job4 换 job1）→ job1 成品入夹爪→代下料（U9）→ job1 COMPLETED | 槽1→OCCUPIED(owner=job4)；夹爪释放后按优先级恢复：上料/断料取料/缓存回流依次解锁 |
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背压断言：暂停期间不崩溃、不空转、无死循环；恢复后槽位归属守恒。
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### 阶段 7：最后一件收尾（last_piece）
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| 步骤 | 发生 | 结果状态 |
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|------|------|---------|
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| 7.1 | job11 M3600（磨削完成）→ 评估：**无后继待磨件** → 不换料，生成断料取料任务（U2） | 任务入队；派车前查夹爪锁；无 EXCHANGE 任务 |
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| 7.2 | 取料完成：磨床槽→EMPTY；temp_slot→job11；job11→OP30_LOAD | 磨床空（收尾完成） |
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| 7.3 | 清洗 → 放全检（U13→U7）→ 批次决策：**工单最后一件（IsLastPieceOfOrder）→ 必发 M2102** | job11→OP40_REQ；即使不满 2 件也收尾批次 |
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| 7.4 | **M2098** → job11→OP40_UNLOAD → 取料（U4）→ 下料（U9） | 接驳台槽11→OCCUPIED(owner=job11)；**job11→COMPLETED**；finished_num=11 |
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| 7.5 | FinishJob 检查：工单下全部 job 终态 → **工单→COMPLETED** | 工单完成；全部 11 件在接驳台槽位；temp_slot=free；robot=idle；磨床/全检/缓存全 EMPTY |
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## 六、done 信号先后交替场景（done_cross）
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同一时刻可能有多条 done 信号在不同设备上先后/交叉到达，验证系统不会错配、错序、漏消费：
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| 子场景 | 注入方式 | 系统行为 | 预期结果 |
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| a. 磨床 done 迟到 | M3600.0 置位延迟 **10s**（mock 注入延迟） | 期间其他 job 正常流转（清洗/放全检不受影响）；磨床 done 迟到达后仍被正确消费 | job 消费 M3600 **恰好 1 次**，不因迟到丢失、不重复推进 |
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| b. 全检 done 提前（陈旧） | 启动 ~5s 注入一次 **M2098=1**（此时无 job 处于 OP40_REQ） | 全检模块陈旧信号守卫：`jobsAtStep(OP40_REQ)` 为空 → **忽略**（不广播、不推进） | 陈旧 M2098 被过滤，不误唤醒任何 job |
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| c. 两信号交叉到达 | M3600（迟到 10s）与真实 M2098 到达时间重叠 | doneWaits 按**信号名**匹配（单机器人同一时刻至多一个在途任务）；M2098 仅在**发过 M2102** 后消费（批次广播与触发请求严格配对） | 各 job 消费各自的 done；M2098 消费不早于本批 M2102 发送；无错配 |
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**时序图（子场景 a+c 示意）**：
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job5 磨削中 ──────── M3600(迟到10s) ──► 磨床 DONE → 换料
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job6 放全检 ── M2109 ──► M2102 请求检验 ──► M2098 批次广播 ──► 全检槽 DONE
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（两信号在 ~10s 窗口内交叉到达，互不干扰）
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**关键机制**：
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1. **上升沿检测**：信号从 0→1 才算一次事件（持续为 1 不重复触发）
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2. **doneWaits 登记先行**：派发前先登记 done 等待，防完成信号先于登记到达（约束 6.4.1）
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3. **陈旧守卫**：M2098 只在有 job 处于 OP40_REQ（已发 M2102）时消费；M3600 只在有 OCCUPIED 槽时消费
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4. **单在途任务**：机器人同一时刻只有一个在途任务，done 信号天然串行匹配
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## 七、关键交互场景状态流转
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### 7.1 磨床换料链（continuous_exchange，4 件 A/B/C/D 预置）
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A(持毛坯,OP15) ──换B──► 磨床 OCCUPIED(A) [B 成品入夹爪]
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B(持成品) ──清洗──► 全检换料 ──► B 成品下料(OP60_EXCHANGE_LOAD)
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B ──OP61_DECIDE 决策：缓存有 C → 代取 C(OP50_EXCHANGE_TAKE)
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B(持 C) ──二次换料(OP40_EXCHANGE_2ND, proxy C)──► 全检 done 槽换主人 → D 成品入夹爪
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D 下料(OP60_LOAD_2ND) ──► D COMPLETED；B 完成链 → 批次决策 OP40_BATCH_DECIDE
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- ProxyJobID：代做链中缓存件 C 的槽位归属（预约/落位都按 ProxyJobID）
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- 断言：M2102 批次请求**恰好 1 次**；换料链 done 槽位不被自取任务抢走
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（hasActiveExchangeChain 保护）
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### 7.2 持料模型（airblow_hold）
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- 清洗期间 robot 被本 job 持有（temp_slot 不释放）→ 其他 job 的取料任务预约失败留队
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- **唯一释放点**：放全检（U7 完成，M2109 到达后 temp_slot release）
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- 断言：temp_slot 释放审计事件仅落料点 1 次、清洗完成 0 次；其他 job 清洗晚于本 job 放全检
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### 7.3 槽位归还（dock_slot_return，6 件跨 2 接驳台）
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- 自行下料：成品回到**自己取料槽位**（dock_equipment_id 绑定）
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- 代下料（换料收尾件）：回到 **PrevJobID 绑定槽位**（成品从哪来回哪去）
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- 断言：接驳台 OCCUPIED 槽数守恒（每件成品恰好一个落位）
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### 7.4 缓存回流（cache_reflow）
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- 全检满 → 缓存暂存（U10，temp_slot_no 记录）
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- 全检空 → 回流（U14：取缓存+放全检连续动作，一次任务完成）
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- 断言：OP50_LOAD 暂存 → OP50_UNLOAD 回流步骤序列正确；temp_slot_no 清除
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## 八、执行方式与验收标准
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```bash
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# 全量 14 场景回归（每场景独立 DB 环境）
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go run ./cmd/mockrun/ -scenario <round|single_job|square|exchange|cache_reflow|
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no_material|no_space|last_piece|mom|cancel_restart|continuous_exchange|
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airblow_hold|dock_slot_return|done_cross> [-jobs N] [-timeout T] [-verify]
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验收标准：每场景 `验证结果: N 通过, 0 失败`、exit=0、无 `level=ERROR` 日志。
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场景与验证项见 `14个场景.md`；本文档为信号级流转依据。
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