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# agent业务.md
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本文档是产线业务的完整描述，面向人类阅读（产线工程师、操作员、新员工）。配合 `agent约束.md`、`data.sql`、`signals.sql` 可还原当前项目全部代码。
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禁止写入 SQL/schema/signals.sql 中已有的数据（设备参数、信号地址、槽位数等），禁止引用代码常量或函数名。
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## 零、系统架构概述
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### 全配置化流程引擎
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系统采用**全配置化流程引擎**架构，所有工艺步骤的行为通过数据库配置驱动，不硬编码任何设备类型或工序行为。
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**引擎核心循环（4 阶段）：**
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ACQUIRE（获取资源）→ EXECUTE（发送信号）→ WAIT（等待完成）→ COMPLETE（后置操作）
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```
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**引擎不包含任何业务知识**（不知道磨床、接驳台、全检台的区别），所有行为由以下数据库表配置：
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| 配置表 | 作用 | 配置内容 |
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|--------|------|----------|
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| `recipe_step` | 步骤定义 | 步骤名称、序号、默认下一步 |
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| `recipe_step_resource` | 资源需求 | 每一步需要获取哪些资源（机器人、槽位等） |
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| `recipe_step_signal` | 信号序列 | 每一步发送什么 PLC 信号、等待什么 Done 信号 |
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| `recipe_step_action` | 后置操作 | 步骤完成后释放资源、设置状态、发送额外信号 |
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| `recipe_step_decision` | 决策分支 | 条件判断→跳转到不同步骤（如全检台满→缓存台） |
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**资源类型：**
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- `robot`：机器人（互斥，同一时间只能一个 job 使用）
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- `temp_slot`：缓存槽（1 个，工件暂存用）
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- `equipment_slot`：设备槽位（接驳台/磨床/全检台/缓存台等）
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**资源操作：**
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- `acquire`：独占获取（SELECT FOR UPDATE 事务锁），确保原子性
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- `check`：非独占检查（SELECT FOR UPDATE 轻量锁），仅确认条件满足
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**信号角色：**
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- `param`：参数信号，在 req 之前写入（如工件类型 M2022、位置号）
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- `req`：请求信号，触发 PLC 动作
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- `done`：完成信号，由 SignalRouter 异步监控，到达后触发 COMPLETE
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- `post`：后置信号，在 COMPLETE 阶段发送（如 M2102 检测请求）
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## 一、产线概述
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磨床自动化单元，由 1 台机器人串行搬运物料，串联 6 台设备完成从毛坯到成品的全流程加工。
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设备清单见 `data.sql` 的 `equipment` + `equipment_type` 表，信号地址见 `signals.sql`。
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机器人负责在设备间搬运工件，同一时间只能执行一个动作（串行互斥）。所有设备通过 PLC 控制，系统通过信号与 PLC 握手交互。
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## 二、工艺步骤
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### OP10 接驳台上料
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- 做什么：机器人从接驳台取毛坯
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- 来源：接驳台的托盘（左右各一个，AGV 送达）
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- 完成条件：机器人成功取到毛坯
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- 异常：取料失败需人工介入
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- 特殊情况：接驳台没料时暂停，等 AGV 送来
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### OP20 磨床磨削
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- 做什么：机器人把毛坯放入磨床，等待磨削完成，取走成品
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- 特殊处理：方形件需要先放换向机构换向，再放入磨床
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- 换料：磨床已有成品时，机器人可一次完成「取成品+放毛坯」，减少搬运次数
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- 完成条件：磨床发出磨削完成信号
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- 异常：磨削超时/失败需人工介入
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- 特殊情况：
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- 磨床空时：直接放料（不用换料）
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- 磨床有料且加工完成：换料
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- 磨床有料但还在加工：等待
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### OP30 工件清洗
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- 做什么：机器人把工件放到清洗工位，启动清洗，等待完成，取走
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- 完成条件：清洗完成信号
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- 异常：清洗超时需人工介入
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### （判断）全检台是否满位（OP35 全检台容量判断）
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- 条件：全检台有空位 → 走 OP40 全检检测
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- 条件：全检台满 + 缓存台有空位 → 走 OP50 缓存暂存
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- 条件：全检台满 + 缓存台也满 → 不推进，等待下次调度重新判断
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- 这是 recipe 中的 Decision 步骤，由引擎按优先级遍历决策分支
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### （判断）磨床取料前下游容量判断（OP20_DECIDE 磨床下游容量判断）
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- 触发时机：M3600 磨床加工完成信号到达后，在 OP20_UNLOAD（取料）之前
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- 目的：防止 robot 取料后下游全满无处可放，形成死锁（robot 持料等待缓存空、全检台 done 件等待 robot 空爪、缓存件等待全检台空）
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- 条件：全检台有空位 → 正常取料（OP20_UNLOAD）
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- 条件：缓存台有空位 → 正常取料（OP20_UNLOAD）
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- 条件：全检台+缓存台均满 → 不取料，等待下次调度重新判断（robot 不持料，其他 job 可继续）
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### OP40 全检检测
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- 做什么：机器人把工件放到全检台，等待 PLC 确认放料完成后，再通知人工可以开始检测
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- 检测方式：纯人工检测，不区分合格/不合格，系统不参与判定
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- 通知时机：全检台槽位装满 或 为工单最后一件工件时，发送 M2102 信号通知 PLC
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- M2102 发送时机：仅在收到 PLC 放料完成信号（FullCheckPlaceDone）后检查并发送，不在放料请求发出时提前发送
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- 完成条件：人工检测完成信号
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- 异常：检测超时需人工介入
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- 特殊情况：全检台满时，工件暂存缓存台
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### OP50 缓存暂存
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- 做什么：全检台满时，机器人把工件暂存到缓存台
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- 完成条件：成功放入缓存台
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- 异常：缓存台也满了暂停，等全检台有空位
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- 暂存完成后 robot/temp_slot 立即释放（工件在缓存台，不占用机器人，防止死锁）
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### OP50_UNLOAD 缓存取料
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- 做什么：全检台有空位时，机器人从缓存台取回工件，随后放全检台
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- 前置条件：FULL_CHECK 有空位才取料（check），防止取料后无位可放导致 robot 假占用
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- 完成条件：成功从缓存台取出，缓存台槽位释放为 empty
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- 回流：取料后 robot 持料直接进入 OP40_LOAD 放全检台，不再经过 OP35 重新判断
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### OP60 接驳台下料
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- 做什么：机器人把成品放回接驳台托盘
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- 完成条件：成品成功放入托盘
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- 异常：放料失败需人工介入
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- 特殊情况：接驳台目标槽位非空时拒绝放料
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## 三、业务规则
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### 接驳台
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- 左右两个托盘（dock_no=1左, dock_no=2右），每托盘 42 个位置（1-42），共 84 个槽位
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- 槽位状态由 `equipment_slot` 表记录，状态包括：Empty（空）、Occupied（有料）、Processing（加工中）、Done（加工完成）
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- AGV 负责上料和下料（AGV 是外部系统，通过 HTTP 通讯）
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**接驳台互斥占用：**
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接驳台同时只能被一个角色占用（机器人/AGV/人工），防止并发操作：
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| 当前占用 | 机器人取放 | AGV 进线 | AGV 离场 | 人工操作 |
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|----------|:---:|:---:|:---:|:---:|
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| 空闲 | 允许 | 允许 | 允许 | 允许 |
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| 机器人取放中 | — | 拒绝 | 允许 | 拒绝 |
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| AGV 进线中 | 拒绝 | 拒绝 | 允许 | 拒绝 |
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| 人工占用中 | 拒绝 | 拒绝 | 允许 | 仅解锁 |
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- 机器人取放接驳台工件时，自动标记接驳台为 ROBOT 占用，完成后自动释放
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- AGV 进线时标记接驳台为 AGV 占用，离场时释放
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- AGV 离场不受任何占用影响（成品需尽快离开）
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- 缓存台、磨床等其他设备不需要互斥占用（只有一个机器人操作）
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**接驳台完整流程：**
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1. **AGV 上料**：AGV 将毛坯运到接驳台，所有槽位为毛坯（Occupied 状态）
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2. **加工循环**：机器人从接驳台取毛坯 → 磨削 → 清洗 → 全检 → 放回接驳台成品
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3. **槽位状态流转**：取毛坯时 Occupied→Empty，放成品时 Empty→Done
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4. **AGV 下料**：接驳台所有槽位变为 Done（成品）后，通知 AGV 运走
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5. **清零**：AGV 运走后，PLC 发清零信号，软件清零槽位状态
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**槽位分配规则（核心）：**
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- 先有槽位，后分配工件
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- 创建工单时，必须检查接驳台有足够的空槽位才能创建
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- 槽位按从小到大顺序分配（先分配编号小的空槽位）
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- 不同接驳台独立分配，互不影响
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**无料暂停规则：**
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- 接驳台没料时，系统不挂起工件，而是等待 AGV 送货
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- 未绑定槽位的工件（CREATED 状态，PositionRefId=""）不会被调度，调度器自动跳过
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- 工件绑定仅由 AGV 进线事件（`handleAgvRequestEntry`）或人工「绑定槽位」触发，系统不做自动绑定轮询
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- 若 MOM 工单启动时接驳台无货，`tryAutoCallMaterialOnStart` 自动触发叫料
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### 磨床
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- 放料时自动判断：磨床已有成品 → 换料（取走成品的同时放入毛坯）；磨床空 → 直接放料
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- 有料/无料状态由系统自动记录，不需要人工判断
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- 放料动作本身就会触发磨床启动，不需要单独的启动信号
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**磨床换料规则：**
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- 首次上料：磨床为空，执行"放料"动作（不是换料）
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- 正常换料：磨床有成品，执行"换料"动作（取成品+放毛坯一次完成）
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- 最后一件：磨床有成品，但没有后续毛坯需要上料，执行"卸料"动作（只取不放）
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- 空磨床拒绝换料：如果磨床是空的，系统不会执行换料动作，必须先走放料
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### 换向机构
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- 仅方形件使用，用于换向（旋转工件方向）
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- 放上换向机构后 PLC 自动旋转，旋转完成发信号通知系统
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### 全检台
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- 纯人工检测，检测结果由人工判定，系统不判定 OK/NG
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- 放料完成后，等待 PLC 确认放料完成（FullCheckPlaceDone），再检查是否需要通知检测
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- 通知时机：全检台槽位装满 或 为工单最后一件工件时，发送 M2102 信号通知 PLC
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- 全检台满时发布报警事件（ALARM_RAISED），管理后台可见提示「全检台已满」
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### 缓存台
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- 全检台满时暂存工件
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- 缓存台暂存完成后，工件直接取料回流（OP50_UNLOAD），不再经过 OP35 重新判断
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- 全检台完成检测出现空位后 → OP50_UNLOAD 从缓存台取工件 → OP40_LOAD 放入全检台
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- 缓存台满时：OP35 判断全检台+缓存台均满 → 不推进，等待全检台有空位
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### 磨床完工下游容量检查
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- 磨床发出 M3600（GrinderMachiningDone）完成信号时，引擎推进到 OP20_DECIDE 决策步骤
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- OP20_DECIDE 检查下游容量：全检台有空位或缓存台有空位 → 正常取料（OP20_UNLOAD）
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- 全检台满 + 缓存台满 → 不取料，等待资源释放后重试（robot 不持料，防止死锁）
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- 此机制由引擎的 decision 步骤天然支持，无需额外定时器轮询
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### 清洗
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- 机器人放料 → 启动清洗 → 等待完成 → 取走，全程机器人被占用
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## 四、业务闭环
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### 正常流程
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创建工单 → OP10上料(取毛坯) → OP20磨削 → OP30清洗
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→ OP40全检(或OP50缓存→回流OP40) → OP60下料(放成品) → 工单完成
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```
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### 工单开始
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**前置条件：**
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- 接驳台必须有足够的空槽位
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- 同一产品分类不能有其他活跃工单
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- 产品类型必须关联工艺路线
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**创建流程（人工创建）：**
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1. 用户选择产品类型和数量
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2. 选择接驳台（左/右托盘）
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3. 系统检查接驳台空槽位数量是否足够
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4. 系统创建工单（状态 Created），不创建 Job
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5. 用户点击「开始工单」→ 系统创建 Job 并启动调度
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6. 若接驳台无货，操作员手动叫料或放置物料后绑定槽位
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**启动流程（MOM 工单自动）：**
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1. MOM 轮询发现新工单 → 创建工单 → 回传 MOM 已接受 → 自动叫料
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2. MOM 叫料成功后，AGV 送货到接驳台
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3. AGV 到达 → `handleAgvRequestEntry` 自动绑定 Job 到槽位 → 触发调度
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**自动叫料触发时机：**
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| 触发点 | 说明 |
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|--------|------|
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| MOM 轮询发现新工单 | `processMomOrder` → `momCallMaterial` |
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| 手动启动 MOM 工单 | `handleStartOrder` → `tryAutoCallMaterialOnStart` |
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| AGV 离场后补叫料 | `replenishMaterial`（AGV 取走成品后自动补叫下一批） |
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| 人工叫料 | 前端「人工叫料」按钮 → `handleManualCallMaterial` |
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**自动绑定触发时机：**
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| 触发点 | 说明 |
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|--------|------|
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| AGV 进线 | `handleAgvRequestEntry`（事件驱动，主要路径） |
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| 人工绑定 | 管理后台接驳台页面「绑定槽位」→ `handleBindDock` |
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### 工单中间
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**暂停条件（所有情况都暂停）：**
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| 暂停原因 | 说明 | 恢复条件 |
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|---------|------|---------|
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| 接驳台没料 | 所有槽位都是 Empty 或 Done | AGV 送来新毛坯 |
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| 全检台满 | 2 个槽位全部占用 | 检测完成释放槽位 |
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| 缓存台满 | 1 个槽位被占用 | 全检台释放槽位，工件回流 |
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| 磨床有料加工中 | 磨床正在加工，无法上料 | 磨床加工完成 |
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| 换向机构有料换向中 | 换向机构正在换向 | 换向完成 |
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**工单完成前的停止规则：**
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- 当工单中所有工件都已经加工完成（最后一个工件离开磨床），系统停止向磨床上料
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- 但系统继续完成后续工序：清洗 → 全检 → 放回接驳台
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- 所有成品都放回接驳台后，工单才算真正完成
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### 工单结尾
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**工单完成条件：**
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- 工单中所有工件状态都是 Completed
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- 所有成品都已放回接驳台
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- 接驳台对应槽位状态变为 Done
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**工单完成流程：**
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1. 最后一个工件完成 OP60 接驳台下料
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2. 工件状态变为 Completed
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3. 接驳台槽位状态变为 Done
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4. 检查工单中所有工件是否都已完成
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5. 工单状态变为 Completed
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6. 通知 AGV："接驳台有成品可以运走"
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7. 清理运行时状态
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**工单取消流程：**
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1. 用户发起取消工单请求
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2. 将所有非终态工件标记为 Scrapped
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3. 释放所有设备槽位（磨床/换向机构/全检台）
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4. 释放缓存台占用
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5. 释放接驳台占用（槽位恢复为 Empty）
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6. 更新工单状态为 Cancelled
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**收尾特殊情况：**
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| 情况 | 处理方式 |
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|------|----------|
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| 工单全部完成 | 所有工件完成，所有成品放回接驳台，工单自动标记完成 |
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| 接驳台没料暂停 | 系统暂停调度，通知 AGV 上料，AGV 到位后恢复 |
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| 全检台满暂停 | 工件暂存缓存台，缓存台也满则暂停，等全检台释放 |
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| 缓存台满暂停 | 暂停调度，等待全检台释放槽位 |
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| 磨床最后一件 | 加工完成后只卸料，不上料 |
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| 工单暂停 | 暂停后不再调度新任务，当前正在加工的工件继续完成 |
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| 工单取消 | 停止所有工件，释放所有设备槽位和缓存台占用 |
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| 工件异常 | 单个工件挂起，不影响其他工件，需人工处理 |
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| 断电恢复 | 启动时自动恢复未完成工单，检查工件状态一致性，异常部分人工确认 |
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## 五、AGV 交互规则
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### AGV 上料触发
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- 触发方式：事件驱动（MOM 叫料成功 → AGV 送货 → AGV 到达时回调 `request-entry`）
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- 绑定方式：AGV 进线 `handleAgvRequestEntry` 自动绑定，或人工「绑定槽位」，系统无自动绑定轮询
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- 达到后处理：`handleAgvRequestEntry` 自动绑定 Job 到槽位 → 触发 `trySchedule` 开始调度
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- 幂等保护：同一接驳台已有工件时，AGV 重复进线请求直接返回成功
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### AGV 下料触发
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- 当接驳台所有槽位都是 Done 时，系统通知 AGV 下料
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- AGV 运走后，PLC 发清零信号
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- 系统收到信号后，清空槽位状态为 Empty
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### AGV 离场处理
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- `checkAgvDeparture` 在 MOM 轮询中检查：槽位全部空 + 无活跃工件 → 触发离场
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- 离场后：清除 AGV 占用、重置接驳台槽位、清理终态工件 dock 绑定、补叫料
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### AGV 通知方式
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- 通过 HTTP 接口调用 AGV 系统
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- 通知内容：接驳台位置、物料类型、操作类型（上料/下料）
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- 系统等待 AGV 确认后再继续
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## 六、人工操作规则
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### 人工报工
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未达到自动报工触发条件时，人工触发通知 AGV 取走成品：
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1. 操作员点击人工报工
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2. 前置校验：接驳台被机器人/AGV 占用时拒绝；同一接驳台报工成功后 60 秒内再次触发拒绝（防重复报工）
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3. 系统检查该接驳台是否有成品（Completed 状态的工件）
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4. 有成品 → 调用 MOM 接口通知 AGV 来取
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5. AGV 到达 → 取走成品 → AGV 离场 → 占用释放
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6. 无成品 → 提示"该接驳台无成品可报工"
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人工报工/叫料本身不占用接驳台（不设置为 MANUAL 占用），避免阻止 AGV 进线；占用由 AGV 到达时自然发生。
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### 人工叫料
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人工触发通知 AGV 送来毛坯：
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1. 操作员点击人工叫料
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2. 前置校验：接驳台被机器人/AGV 占用时拒绝；同一接驳台叫料成功后 60 秒内再次触发拒绝（防重复叫料）
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3. 以内部工单计划数量计算尚缺毛坯；分配已足够则提示"无需叫料"
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4. 调用 MOM 接口叫料
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5. AGV 送货 → 到达 → AGV 进线 → 占用自动切换为 AGV
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### 人工占用与解锁
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用于故障排查或维护时临时冻结接驳台：
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1. 操作员点击人工占用 → 接驳台标记为 MANUAL 占用
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2. 占用期间：机器人不能取放、AGV 不能进线（AGV 离场不受影响）
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3. 排查/维护完成后 → 操作员手动解锁
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4. 解锁后视情况发起人工叫料或人工报工
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人工占用只有一种类型，不区分叫料/维护子场景。解锁后不自动通知 AGV，由操作员主动操作。
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## 七、设备状态检查清单
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启动或恢复生产前，必须检查以下设备状态：
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| 检查项 | 检查内容 | 正常状态 | 异常处理 |
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|--------|---------|---------|---------|
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| 接驳台 | 槽位是否有毛坯 | 至少有一个 Occupied | 通知 AGV 上料 |
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| 磨床 | 是否有工件 | Empty 或 Done | 如为 Processing，等待完成 |
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| 换向机构 | 是否有工件 | Empty | 如为 Processing，等待完成 |
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| 全检台 | 是否有空位 | 至少有一个 Empty | 等待检测完成 |
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| 缓存台 | 是否有空位 | 至少有一个 Empty | 等待全检台释放 |
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| 清洗 | 是否就绪 | Ready | 等待设备就绪 |
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## 八、常见问题处理
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### 问题：接驳台没料
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**现象：** 系统暂停调度，日志显示"接驳台无可用槽位"
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**处理：**
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1. 检查 AGV 是否已送达毛坯
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2. 检查 PLC 信号是否正常
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3. 如果 AGV 未送达，手动通知 AGV 上料
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4. AGV 送达后，系统自动恢复调度
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### 问题：全检台满
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**现象：** 工件堆积在缓存台
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**处理：**
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1. 通知检测人员加快检测
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2. 检查检测完成信号是否正常
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3. 等待全检台释放槽位
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### 问题：磨床不换料
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**现象：** 磨床有成品，但系统没有执行换料动作
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**检查：**
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1. 是否有后续毛坯等待上料
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2. 缓存台是否有毛坯
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3. 如果没有后续毛坯，系统只执行卸料（正常行为）
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### 问题：工件挂起
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**现象：** 单个工件状态变为 Suspended，调度器跳过该工件，不再为其生成任务。
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**挂起原因分类：**
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| 挂起原因 | 触发场景 | 严重程度 |
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|----------|----------|----------|
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| `order_paused` | 工单暂停，所有非终态工件随工单一并挂起 | 正常，恢复工单自动恢复 |
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| `manual` | 操作员手动挂起 | 主动操作 |
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| `step_timeout` | 工序超时 | 需人工介入 |
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| `上料/下料/换料失败: xxx` | 机器人动作执行失败（含取料时接驳台无货） | 设备异常，需人工介入 |
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**处理：**
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1. 查看预警通知中的 `ACTION_FAILED` 报警，了解挂起原因
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2. 人工处理异常情况（设备故障、接驳台缺料等）
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3. 处理完成后恢复工件
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#### 边界场景：OP10 取料失败挂起后的恢复
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**发生条件：** 工件在 OP10（接驳台上料）步骤执行 `load_from_dock` 时失败，被挂起。此时工件状态为 SUSPENDED，`current_step_id` 仍为 OP10，`dock_equipment_id` / `dock_slot_no` / `position_ref_id` 均为空（或指向取料失败的槽位）。
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**恢复路径与限制：**
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| 场景 | 能否自动恢复 | 说明 |
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|------|:---:|------|
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| 恢复工件后直接调度 | 否 | 工件恢复后状态变为 PROCESSING，但无接驳台绑定（`dock_equipment_id` 为空），调度器生成 `KindLoadDock` 时无法确定目标接驳台，动作被跳过 |
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| AGV 后续送货到接驳台 | 否 | AGV 送货只更新槽位状态（Empty→Occupied），不自动绑定工件。工件与槽位是独立的，调度器不知道哪个槽位属于哪个工件 |
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| 管理后台人工绑定槽位 | 是 | `handleBindDock` 匹配 `CREATED` 或 `PROCESSING`（含挂起恢复后）且 `position_ref_id=""` 的工件，绑定后自动触发调度 |
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| 人工绑定槽位后再恢复 | 是 | 先通过管理后台绑定槽位，再恢复工件，调度器即可正确识别 |
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**正确的恢复操作顺序：**
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1. 确认接驳台对应槽位已有物料（AGV 送达或人工放置）
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2. 在管理后台 → 接驳台页面，选择已有物料的空槽位，点击"绑定槽位"
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||
- `handleBindDock` 会匹配当前工单下首个 `CREATED` 或 `PROCESSING` 且未绑定的工件
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3. 绑定成功后，工件获得 `dock_equipment_id`、`dock_slot_no` 等字段
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||
4. 前端点击"恢复工件"
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5. 调度器生成 `KindLoadDock` 动作，此时 `DockEquipmentID` 有效，取料正常执行
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**已知限制：**
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- 工件挂起后原始 `dock_equipment_id` 等字段未保留，恢复后需通过管理后台重新绑定槽位
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- 若接驳台无可用物料（所有槽位为空），需等待 AGV 送货或人工放置物料后再绑定
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### 问题：AGV 送货与工件绑定
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**绑定时机：** 工件绑定接驳台槽位发生在工单启动后，由人工通过管理后台触发 `CmdBindDock`。
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**绑定流程：**
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1. 工单状态为 InProgress 时，管理后台的接驳台页面出现"绑定槽位"操作入口
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2. 操作员选择接驳台的某个空槽位，点击绑定
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3. `handleBindDock` 查找当前工单下首个 `status=CREATED AND position_ref_id=""` 的工件
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4. 将该工件绑定到选中槽位，同时更新槽位状态为 Occupied
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||
5. 绑定后工件获得 `dock_equipment_id`、`dock_slot_no`、`position_ref_id`，调度器可在下一轮调度中为其生成 `KindLoadDock` 动作
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**绑定与挂起的交互：**
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- 如果工件在绑定前已被挂起，绑定操作无法匹配到该工件（因为 status 不是 CREATED）
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||
- 如果工件在绑定后被挂起（如取料失败），恢复后 `dock_equipment_id` 等信息可能已丢失，需重新绑定
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### 问题：AGV 送货后工件自动恢复
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**当前行为：** AGV 送货后，接驳台槽位状态更新为 Occupied，但挂起的工件不会自动恢复。
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**原因：**
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- 工件挂起是显式状态变更，需要显式恢复操作
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||
- 系统不假设"槽位有货"等价于"工件可以取料"，因为工件可能因其他原因挂起（如质量问题、设备故障）
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||
- AGV 送货与工件调度是解耦的：AGV 负责物料搬运，EventLoop 负责工件调度
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**设计意图：** 挂起是"人工介入"的信号，不应由系统自动解除。即使 AGV 补货完成，也需人工确认工件状态正常后再恢复。
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## 九、事件日志（生产日志/预警通知）
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所有事件经 EventBus 发布，同时推送 SSE（前端实时刷新）并异步写入 event_log 表（日志查询页）。
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### 工单生命周期事件
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| 事件类型 | 触发时机 | 发布位置 |
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|----------|----------|----------|
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| `ORDER_CREATED` | 创建工单 | create_work_order_logic.go |
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| `ORDER_STARTED` | 开始工单（有活跃工件） | eventloop handleStartOrder |
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| `ORDER_PAUSED` | 暂停工单 | eventloop handlePauseOrder / pause 逻辑无活跃工件分支 |
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| `ORDER_RESUMED` | 恢复工单 | eventloop handleResumeOrder / resume 逻辑无活跃工件分支 |
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| `ORDER_CANCELLED` | 取消工单 | eventloop handleCancelOrder / cancel 逻辑无活跃工件分支 |
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| `ORDER_COMPLETED` | 工单完工 | eventloop checkOrderCompletion |
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### 工件生命周期事件
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| 事件类型 | 触发时机 | 发布位置 |
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|----------|----------|----------|
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| `JOB_COMPLETED` | 工件全部工序完成 | eventloop |
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| `JOB_SCRAPPED` | 工件报废 | eventloop |
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| `JOB_SUSPENDED` | 工件挂起（手动或步骤超时） | eventloop handleSuspendJob / handleStepTimeout |
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| `JOB_RESUMED` | 工件恢复 | eventloop handleResumeJob |
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| `JOB_REWORKED` | 工件返工 | eventloop handleReworkJob |
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| `JOB_DISCHARGED` | 工件下线出料 | eventloop |
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### 其他事件
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- 物料流转：`LOAD`/`UNLOAD`/`EXCHANGE`/`REPLENISH`
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- 加工：`MACHINE_START`/`MACHINE_DONE`/`INSPECTION_RESULT`
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- 报警：`ALARM_RAISED`/`ALARM_ACKED`
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- 人工交互：`MANUAL_ACTION_CREATED`/`MANUAL_ACTION_RESOLVED`
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- MOM/AGV：`MOM_*`/`AGV_*`
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- 缓存台：`TEMP_SLOT_CHANGED`
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||
> 说明：任何工单/工件状态变更都必须发布对应事件，保证日志查询+预警通知能完整回溯整个生产流程。前端 `frontend/src/constants/event.ts` 与 `views/dashboard/event-log/index.tsx` 需与后端事件类型保持同步。
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## 十、信号参考与精确时序
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### 设备信号一览
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#### 接驳台（Dock, equipment_id=1/8）
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| 逻辑名 | 信号名 | 地址 | 类型 | 说明 |
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|--------|--------|------|------|------|
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| 取料请求 | DockFetchReq | M2000 | bool | 机器人取料请求 |
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| 取料位置 | DockFetchPos | M2001 | byte | 取料位置号（1-42） |
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| 取料托盘 | DockFetchTray | M2002 | byte | 托盘号（1左/2右） |
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| 取料完成 | DockFetchDone | M2009 | byte | PLC 取料完成 |
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| 放料请求 | DockPlaceReq | M2010 | bool | 机器人放料请求 |
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| 放料位置 | DockPlacePos | M2011 | byte | 放料位置号 |
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| 放料托盘 | DockPlaceTray | M2012 | byte | 托盘号 |
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| 放料完成 | DockPlaceDone | M2019 | byte | PLC 放料完成 |
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#### 磨床（Grinder, equipment_id=2）
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| 逻辑名 | 信号名 | 地址 | 类型 | 说明 |
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|--------|--------|------|------|------|
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| 取料请求 | GrinderFetchReq | M2030 | bool | 机器人取成品 |
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| 取料完成 | GrinderFetchDone | M2039 | byte | 取料完成 |
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| 放料请求 | GrinderPlaceReq | M2040 | bool | 机器人放毛坯 |
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| 放料完成 | GrinderPlaceDone | M2049 | byte | 放料完成 |
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| 换料请求 | GrinderExchangeReq | M2050 | bool | 取成品+放毛坯一次完成 |
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| 换料完成 | GrinderExchangeDone | M2059 | byte | 换料完成 |
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| 加工完成 | GrinderMachiningDone | M3600.0 | bool | 磨削加工完成，触发取料 |
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#### 换向机构（TurnTable, equipment_id=3）—— 仅方形件使用
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| 逻辑名 | 信号名 | 地址 | 类型 | 说明 |
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|--------|--------|------|------|------|
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| 取料请求 | TurnTableFetchReq | M2060 | bool | 机器人取料 |
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| 取料完成 | TurnTableFetchDone | M2069 | byte | 取料完成 |
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| 放料请求 | TurnTablePlaceReq | M2070 | bool | 放料+PLC自动旋转 |
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| 放料完成 | TurnTablePlaceDone | M2079 | byte | 放料+旋转完成 |
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> **注意**：转换台没有独立的旋转信号。PLC 在收到 M2070 放料请求后自动完成旋转，M2079 同时表示放料和旋转完成。
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#### 清洗（Wash/AirBlow, equipment_id=4）
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| 逻辑名 | 信号名 | 地址 | 类型 | 说明 |
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|--------|--------|------|------|------|
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| 启动请求 | WashStartReq | M2130 | bool | 启动清洗 |
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| 清洗完成 | AirBlowCompleteDone | M2139 | byte | 清洗完成 |
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#### 全检台（FullCheck, equipment_id=6）
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||
| 逻辑名 | 信号名 | 地址 | 类型 | 说明 |
|
||
|--------|--------|------|------|------|
|
||
| 放料请求 | FullCheckPlaceReq | M2100 | bool | 机器人放料 |
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||
| 放料位置 | FullCheckPlacePos | M2101 | byte | 位置号（1-2） |
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| 放料完成 | FullCheckPlaceDone | M2109 | byte | PLC 放料完成 |
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| 检测请求 | FullCheckPlaceDoneRequestInspect | M2102 | bool | 通知人工检测 |
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| 检测完成 | FullCheckInspectDone | M2098 | byte | 人工检测完成 |
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| 取料请求 | FullCheckFetchReq | M2090 | bool | 机器人取成品 |
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| 取料位置 | FullCheckFetchPos | M2091 | byte | 位置号 |
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| 取料完成 | FullCheckFetchDone | M2099 | byte | 取料完成 |
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| 换料请求 | FullCheckExchangeReq | M2080 | bool | 全检台换料 |
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| 换料完成 | FullCheckExchangeDone | M2089 | byte | 换料完成 |
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||
#### 缓存台（Cache, equipment_id=5）
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| 逻辑名 | 信号名 | 地址 | 类型 | 说明 |
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|--------|--------|------|------|------|
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| 取料请求 | CacheFetchReq | M2110 | bool | 机器人取料 |
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| 取料位置 | CacheFetchPos | M2111 | byte | 位置号 |
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| 取料完成 | CacheFetchDone | M2119 | byte | 取料完成 |
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||
| 放料请求 | CachePlaceReq | M2120 | bool | 机器人放料 |
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||
| 放料位置 | CachePlacePos | M2121 | byte | 位置号 |
|
||
| 放料完成 | CachePlaceDone | M2129 | byte | 放料完成 |
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||
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||
#### 全局信号
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||
| 信号名 | 地址 | 类型 | 说明 |
|
||
|--------|------|------|------|
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| CameraWorkType | M2022 | byte | 工件类型（每组操作前写入） |
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### 信号握手时序
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所有 PLC 动作遵循标准的 5 步握手时序：
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```
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1. 写参数（如有）→ 等 1 秒
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2. 写 Req=true → 触发 PLC 动作
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3. 立即返回（不等待 Done）
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||
4. PLC 执行动作 → 完成后设 Done=true
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||
5. SignalRouter 检测到 Done → 通知引擎 → COMPLETE 阶段
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```
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**关键约束：**
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- Go 程序只写 Req=true，绝不写 Req=false（PLC 自行管理复位）
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- 两次 PLC 写操作之间至少间隔 1 秒
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- Done 信号由 SignalRouter 异步监控，不在业务代码中同步等待
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||
- 收到 Done 信号后，需等待 3 秒再发送下一个 Req（确保 PLC 读取信号）
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### 各步骤精确时序
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#### OP10 接驳台取料
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```
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前置条件：robot=idle, temp_slot=free, DOCK slot=occupied
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||
1. ACQUIRE: 获取 robot + temp_slot + DOCK occupied 槽位（事务）
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||
2. EXECUTE:
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a. 写 M2022 = 工件类型（byte）
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b. 写 M2001 = 位置号（byte）
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c. 写 M2002 = 托盘号（byte）
|
||
d. 等 1 秒
|
||
e. 写 M2000 = true（取料请求）
|
||
3. WAIT: 等 M2009 Done（byte≠0）
|
||
4. COMPLETE:
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||
a. 释放 robot → idle
|
||
b. temp_slot → occupied（工件在缓存槽）
|
||
c. DOCK slot → empty
|
||
```
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||
|
||
#### OP20 磨床放料（圆形件）/ OP25 转换台放料（方形件）
|
||
```
|
||
前置条件：robot=idle, 目标设备 slot=empty
|
||
1. ACQUIRE: 获取 robot + 目标设备 empty 槽位
|
||
2. EXECUTE:
|
||
a. 写 M2022 = 工件类型
|
||
b. 写 PlaceReq = true
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||
c. 等 1 秒
|
||
3. WAIT: 等 PlaceDone
|
||
4. COMPLETE:
|
||
a. 释放 robot → idle
|
||
b. 释放 temp_slot → free
|
||
c. 目标设备 slot → occupied
|
||
```
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||
|
||
#### OP20_WAIT 磨床等待加工
|
||
```
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||
前置条件：GRINDER slot=occupied（确认工件在磨床上）
|
||
1. ACQUIRE: check GRINDER occupied（无资源获取）
|
||
2. EXECUTE: 无信号发送（纯等待）
|
||
3. WAIT: 等 M3600.0 GrinderMachiningDone
|
||
4. COMPLETE:
|
||
a. GRINDER slot → done（加工完成，等待取料）
|
||
```
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||
|
||
#### OP20_UNLOAD 磨床取料
|
||
```
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||
前置条件：robot=idle, temp_slot=free, GRINDER slot=done
|
||
1. ACQUIRE: 获取 robot + temp_slot + GRINDER done 槽位
|
||
2. EXECUTE: 写 GrinderFetchReq → 等 GrinderFetchDone
|
||
3. COMPLETE:
|
||
a. 释放 robot → idle
|
||
b. temp_slot → occupied（工件在缓存槽）
|
||
c. GRINDER slot → empty
|
||
```
|
||
|
||
#### OP30 清洗（工件在机器人夹爪上）
|
||
```
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||
前置条件：robot=idle（持有中）, temp_slot=occupied
|
||
1. ACQUIRE: 获取 robot + temp_slot occupied
|
||
2. EXECUTE: 写 WashStartReq → 等 AirBlowCompleteDone
|
||
3. COMPLETE:
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||
a. 释放 temp_slot → free
|
||
b. robot 不释放！held_by_job_id 机制保证跨步骤持料
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||
```
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||
|
||
#### OP35 全检台容量判断（决策步骤）
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||
```
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||
前置条件：无（决策步骤不获取资源）
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||
1. 查询 FULL_CHECK empty 槽位数
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||
2. 分支1: empty >= 1 → 跳转 OP40_LOAD（全检放料）
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||
3. 分支2: CACHE empty >= 1 → 跳转 OP50_LOAD（缓存暂存，全检台满时）
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||
4. 都不匹配（全检台+缓存台均满）→ 等待资源变更后重试
|
||
```
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||
|
||
#### OP20_DECIDE 磨床下游容量判断（决策步骤）
|
||
```
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||
前置条件：无（决策步骤不获取资源）
|
||
1. 查询 FULL_CHECK empty 槽位数
|
||
2. 分支1: FULL_CHECK empty >= 1 → 跳转 OP20_UNLOAD（正常取料）
|
||
3. 分支2: CACHE empty >= 1 → 跳转 OP20_UNLOAD（正常取料）
|
||
4. 都不匹配（全检台+缓存台均满）→ 等待资源变更后重试
|
||
```
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||
|
||
#### OP40 全检台放料
|
||
```
|
||
前置条件：robot=idle, temp_slot=occupied, FULL_CHECK slot=empty
|
||
1. ACQUIRE: 获取 robot + temp_slot + FULL_CHECK empty 槽位
|
||
2. EXECUTE:
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||
a. 写 M2022 = 工件类型（byte）
|
||
b. 写 M2101 = 位置号（byte）
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||
c. 等 1 秒
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||
d. 写 M2100 = true（放料请求）
|
||
3. WAIT: 等 M2109 Done（byte≠0）
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||
4. COMPLETE:
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||
a. 释放 robot → idle
|
||
b. 释放 temp_slot → free
|
||
c. FULL_CHECK slot → occupied
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||
d. 发送 M2102（通知人工检测）
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```
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||
|
||
#### OP40_WAIT 全检台等待检测
|
||
```
|
||
前置条件：FULL_CHECK slot=occupied
|
||
1. ACQUIRE: check FULL_CHECK occupied
|
||
2. WAIT: 等 FullCheckInspectDone（M2098）
|
||
3. COMPLETE: FULL_CHECK slot → done
|
||
```
|
||
|
||
#### OP60 接驳台下料
|
||
```
|
||
前置条件：robot=idle, temp_slot=occupied, DOCK slot=empty
|
||
1. ACQUIRE: 获取 robot + temp_slot + DOCK empty 槽位
|
||
2. EXECUTE: 写 DockPlaceReq → 等 DockPlaceDone
|
||
3. COMPLETE:
|
||
a. 释放 robot → idle
|
||
b. 释放 temp_slot → free
|
||
c. DOCK slot → done（等待 AGV 取走）
|
||
```
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||
### 工艺路线对比
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#### 缸体工艺（圆形件，recipe_id=1）
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||
```
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||
OP10_LOAD(接驳台取料) → OP20_LOAD(磨床放料) → OP20_WAIT(等M3600)
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→ OP20_DECIDE(下游容量判断) → OP20_UNLOAD(磨床取料) → OP30_LOAD(清洗)
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→ OP35_DECIDE(容量判断) → OP40_LOAD(全检放料) / OP50_LOAD(缓存暂存→回流OP35)
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||
→ OP40_WAIT(等M2098) → OP40_UNLOAD(全检取料) → OP60_LOAD(接驳台下料)
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||
```
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||
|
||
#### 配油盘工艺（方形件，recipe_id=2）
|
||
```
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||
OP10_LOAD(接驳台取料) → OP25_TURN_LOAD(转换台放料+旋转)
|
||
→ OP25_TURN_UNLOAD(转换台取料) → OP20_LOAD(磨床放料)
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||
→ OP20_WAIT(等M3600) → OP20_DECIDE(下游容量判断) → OP20_UNLOAD(磨床取料)
|
||
→ OP30_LOAD(清洗) → OP35_DECIDE(容量判断) → OP40_LOAD / OP50_LOAD(缓存暂存) → OP50_UNLOAD(缓存取料)
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||
→ OP40_WAIT → OP40_UNLOAD → OP60_LOAD(接驳台下料)
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||
```
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||
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||
**区别：** 方形件在磨床放料前多了转换台放料+旋转+取料三步（OP25_TURN_LOAD + OP25_TURN_UNLOAD）。
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